深圳市飞鱼星科技有限公司魏承赟获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市飞鱼星科技有限公司申请的专利一种飞行器的航向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110554710B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910908175.5，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种飞行器的航向控制方法是由魏承赟;王承亮;陈文强;李全;李运柳;殷严刚;周振山设计研发完成，并于2019-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种飞行器的航向控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器的航向控制方法，飞行器的航向角角度控制环在起飞过程，倾转过程，降落过程均关闭，具体地，关闭飞行器在多旋翼模式下的航向角角度控制环的输出，将航向角角速率控制环的目标速率设置为零，并修正动态的航向角角速率误差，使得飞行器的航向角角速率处于稳定状态。本发明提供的一种飞行器的航向控制方法，能够提高飞行器航向飞行变换过程的抗干扰特性和安全性。
本发明授权一种飞行器的航向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行器的航向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.关闭飞行器在多旋翼模式下的航向角角度控制环的输出，将航向角角速率控制环的目标速率设置为零，并修正动态的航向角角速率误差，使得飞行器的航向角角速率处于稳定状态； S2.所述飞行器的航向角角度控制环在起飞过程，倾转过程，降落过程均包括步骤S1； 所述起飞过程和倾转过程包括以下步骤： S11.在接收到起飞信号后，控制所述飞行器以多旋翼模式起飞达到预设的目标高度； S12.控制所述飞行器以预设的目标姿态角度向前加速飞行； S13.当检测到所述飞行器向前加速飞行达到预设的空速时，控制所述目标姿态角度为水平状态，同时控制前置电机开始倾转，以使前置电机倾转至水平状态； S14.控制后置电机停止运行，使所述飞行器进入固定翼飞行模式，并重新启动航向角角度控制环的输出，结束步骤S1。
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