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龙图腾网获悉浙江智昌机器人科技有限公司申请的专利一种零件出入库输送系统的零件入库方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112027694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010999081.6，技术领域涉及：B65G63/00；该发明授权一种零件出入库输送系统的零件入库方法是由陈永坤设计研发完成，并于2020-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种零件出入库输送系统的零件入库方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能仓储技术领域，具体涉及一种零件出入库输送系统，包括出入库连通架、大托盘、支撑脚、穿梭于工位与支撑脚之间的AGV车、以及将零部件从支撑脚上取走并转运到大托盘上的桁车；支撑脚包括支撑腿和支撑梁；支撑脚的上方具有用于采集AGV车位于支撑脚处时零部件或者小托盘轮廓的视觉采集系统；桁车下部设置有叉指；出入库连通架与货架的某一层架对接，且出入库连通架与层架上均加装有无动力滚筒线。本发明将通过AGV车将不同规格的零部件运送到相应规格的支撑脚上并通过桁车将零部件准确运送到大托盘上，零部件通过堆垛机存放在多层的货架上，大大减小了零部件存放的占地面积。

本发明授权一种零件出入库输送系统的零件入库方法在权利要求书中公布了：1.一种零件出入库输送系统的零件入库方法，其特征在于：零件出入库输送系统包括出入库连通架（1）、放置在所述出入库连通架（1）上用来存放零件的大托盘（4）、分别设置在所述出入库连通架（1）左右两侧的不同规格的支撑脚、穿梭于工位（19）与所述支撑脚之间的AGV车（5）、以及将零部件（16）从支撑脚上取走并转运到大托盘（4）上的桁车（6）；所述支撑脚包括支撑腿（712）和搭接在所述支撑腿（712）上的两平行设置的支撑梁（713），零部件（16）或小托盘（17）搭接在支撑梁（713）上；所述支撑脚的上方具有用于采集AGV车（5）位于支撑脚处时零部件（16）或者小托盘（17）轮廓的视觉采集系统；所述桁车（6）沿桁车机架（73）移动，所述桁车（6）下部设置有用来将零部件（16）或小托盘（17）叉起的叉指（61）；所述出入库连通架（1）与货架（3）的某一层架（31）对接，且所述出入库连通架（1）与所述层架（31）上均加装有无动力滚筒线（11）； 零件入库方法包括以下步骤： 步骤1：在操作间（12）的某一工位上操作人员将需要入库的零部件或小托盘（17）的编号以及起始位置信息输入到PDA手持终端（18），PDA手持终端（18）将输入的信号发送给控制器； 步骤2：控制器发送转运命令给AGV车（5），AGV车（5）运行到工位（19）处将零部件或者小托盘（17）顶起，并运送到相应的支撑脚处； 步骤3：待AGV车（5）位于支撑脚的中心位置后，视觉采集系统对AGV车（5）上的零部件或小托盘（17）进行轮廓识别并将采集到的轮廓信息发送给控制器； 步骤4：控制器根据轮廓信息计算AGV车（5）需要旋转的角度，并发送命令给AGV车（5），AGV车（5）旋转合适角度； 步骤5：AGV车（5）下降将零部件或小托盘（17）放在支撑脚上； 步骤6：控制器根据零部件或托盘的轮廓信息计算桁车需要在X轴和Y轴上运动的距离，并发送命令给桁车（6），桁车（6）通过叉指将零部件或小托盘（17）从支撑脚上运送到大托盘（4）上； 步骤7：在出入库连通架（1）处的大托盘（4）上对零部件扫码并发送给控制器； 步骤8：将大托盘（4）推至与出入库连通架（1）对接的层架（31）上，控制器发送命令给堆垛机（2），堆垛机（2）完成零部件的入库； 堆垛机（2）将大托盘入库的具体流程为： 将承载有飞机零部件（16）的大托盘（4）放在入库连通架（1）上，通过入库连通架（1）上的无动力滚筒线（11）滑入到与入库连通架（1）对接的层架（31）上，并通过层架（31）端部的阻尼装置防止大托盘（4）在库内滑落，控制系统发送入库命令给堆垛机（2），堆垛机（2）的载物台（20）运动到入库位置的层架（31）处，推拉电机（22）启动带动推拉横杆（24）移动，运动到合适位置电动插销（25）插入大托盘（4）的推拉孔（41）内，拉动大托盘（4）到载物台（20）上，然后堆垛机（2）根据控制系统发送的入库信息将零部件（16）运动的相对应的层架（31）。

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