上海快仓智能科技有限公司冉庆泽获国家专利权
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龙图腾网获悉上海快仓智能科技有限公司申请的专利车辆的控制方法、自动引导车及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721363B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011509646.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权车辆的控制方法、自动引导车及计算机可读存储介质是由冉庆泽;奚静思;倪菲;杨威设计研发完成，并于2020-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆的控制方法、自动引导车及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆的控制方法，所述控制方法包括：S101：根据控制点，确定用于所述车辆的贝塞尔曲线，以衔接预设曲线，所述预设曲线和贝塞尔曲线构成所述车辆的轨迹曲线；S102：获得所述贝塞尔曲线的曲率极大值点；S103：按照所述曲率极大值点，对所述贝塞尔曲线进行分段；S104：将所述预设曲线和所述贝塞尔曲线的分段，按照预设条件合并为多个块；和S105：基于合并后的多个块，规划各个块之间的连接速度。
本发明授权车辆的控制方法、自动引导车及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，所述控制方法包括： S101：根据控制点，确定用于所述车辆的贝塞尔曲线，以衔接预设曲线，所述预设曲线和所述贝塞尔曲线构成所述车辆的轨迹曲线； S102：获得所述贝塞尔曲线的曲率极大值点； S103：按照所述曲率极大值点，对所述贝塞尔曲线进行分段； S104：将所述预设曲线和所述贝塞尔曲线的分段，按照预设条件合并为多个块，所述预设条件包括基于所述预设曲线与所述贝塞尔曲线的衔接点两侧的两段曲线或者所述曲率极大值点两侧的两段曲线的运动参数相同，和所述衔接点或所述曲率极大值点的限制速度大于等于所述两段曲线的最大速度；和 S105：基于合并后的多个块，规划各个块之间的连接速度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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