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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种具有多连杆结构的可重构双足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112706853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110097883.2，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种具有多连杆结构的可重构双足机器人是由黄冠宇;陈令凯;张兰;孔令雨;蔡建东;姜红建;谢安桓;张丹设计研发完成，并于2021-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有多连杆结构的可重构双足机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有多连杆结构的可重构双足机器人，该双足机器人机械结构左右对称，包括躯干部件、左腿组件和右腿组件，躯干部件与对称布置在躯干部件两侧的左腿组件和右腿组件转动连接；左腿组件包括髋部转动部件、髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接部件和连杆下端部件，左腿组件和右腿组件结构相同。本发明通过改变驱动关节以及改变机器人构型，实现双足机器人在双足和轮式运动模式之间自由切换，实现了足式机器人在不同工况下的高效移动。

本发明授权一种具有多连杆结构的可重构双足机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有多连杆结构的可重构双足机器人，其特征在于，该双足机器人为左右对称结构，其包括躯干部件、左腿组件和右腿组件；所述的躯干部件与对称布置在躯干部件的两侧的左腿组件和右腿组件可转动连接； 所述的左腿组件包括髋部转动部件、髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接部件和连杆下端部件； 所述的髋部转动部件一端通过转动副与所述的躯干部件相连，另一端与髋部连接部件通过转动副相连接，所述的大腿部件通过转动副与髋部连接部件相连，另一端与小腿部件通过转动副相连接，所述的小腿部件通过转动副与脚掌部件相连接，所述的从动轮部件通过转动副安装于脚掌部件上； 所述的被动摆杆部件一端通过转动副与髋部连接部件相连，另一端通过移动副与被动连接部件相连，所述的被动连接部件通过转动副与小腿部件相连，所述的主动轮部件通过转动副安装于被动摆杆部件的末端； 所述的连杆驱动部件一端通过转动副与髋部连接部件相连，另一端通过转动副与连杆连接部件相连，连杆承接部件分别通过转动副与大腿部件、小腿部件、连杆连接部件以及连杆下端部件相连；连杆下端部件与脚掌部件通过转动副相连； 所述的左腿组件和右腿组件结构相同。

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