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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于激光点云拟合直线和选取参考边的方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114911220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110172196.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于激光点云拟合直线和选取参考边的方法及机器人是由熊坤;孙明;周和文;肖刚军设计研发完成，并于2021-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云拟合直线和选取参考边的方法及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开机器人基于激光点云拟合直线和选取参考边的方法及机器人，机器人进行找平流程时，获取机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据；机器人旋转第一预设角度，获取机器人参照位姿信息和第二组激光点云数据；对机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据进行坐标变换处理，获取三组坐标信息；根据机器人参照位姿信息和三组坐标信息进行角度和障碍物距离计算，获取第三组激光点云数据；根据第二组激光点云数据和第三组激光点云数据进行均值计算并代入最小二乘法，获取N条拟合直线；本发明采用不同位姿下激光点云数据融合的方法剔除环境遮挡、定位偏差等突发情况对激光点云数据检测的影响，使得拟合直线更平直可靠，提高机器人建图质量。

本发明授权基于激光点云拟合直线和选取参考边的方法及机器人在权利要求书中公布了：1.基于激光点云拟合直线的方法，其特征在于，该方法具体包括： 步骤S1：机器人进行找平流程时，基于搭载于机器人上的激光雷达获取机器人初始位姿信息，并采集第一组激光点云数据； 步骤S2：控制机器人旋转第一预设角度，基于搭载于机器人上的激光雷达获取机器人参照位姿信息，并采集第二组激光点云数据； 步骤S3：根据步骤S1中获取的机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据进行坐标变换处理，获取三组坐标信息； 步骤S4：基于步骤S2中获取的机器人参照位姿信息和步骤S3中获取的三组坐标信息进行角度和障碍物距离计算，获取第三组激光点云数据； 步骤S5：根据步骤S2中获取的第二组激光点云数据和步骤S4中获取的第三组激光点云数据进行均值计算，基于最小二乘法获取N条拟合直线； 其中，找平流程是指机器人建图时寻找平直的边或面作为平行墙的流程；每一组激光点云数据包括三帧激光点云数据；所述激光点云数据具体包括激光雷达与障碍物的距离R和激光雷达与障碍物的角度θ；所述拟合直线的数量N为大于或等于1的整数； 其中，步骤S4中所述获取第三组激光点云数据的方法具体包括： 将步骤S2中获取的机器人参照位姿信息中的机器人参照位姿x轴坐标x1、机器人参照位姿y轴坐标y1以参数的形式代入坐标差值公式中； 将步骤S3中获取的三组坐标信息分别以x轴坐标参数和y轴坐标参数的形式代入坐标差值公式中，以获取三组坐标差值； 将获取的三组坐标差值分别以参数的形式代入角度计算公式和障碍物距离计算公式，以获取第三组激光点云数据； 其中，三组坐标差值分别为，第一组坐标差值包括第一x轴坐标差值dis_xN1j和第一y轴坐标差值dis_yN1j，第二组坐标差值包括第二x轴坐标差值dis_xN2j和第二y轴坐标差值dis_yN2j，第三组坐标差值包括第三x轴坐标差值dis_xN3j和第三y轴坐标差值dis_yN3j；第三组激光点云数据包括三帧激光点云数据，第三组第一帧激光点云数据包括激光雷达与障碍物的第七距离R7j和激光雷达与障碍物的第七角度θ7j，第三组第二帧激光点云数据包括激光雷达与障碍物的第八距离R8j和激光雷达与障碍物的第八角度θ8j，第三组第三帧激光点云数据包括激光雷达与障碍物的第九距离R9j和激光雷达与障碍物的第九角度θ9j。

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