广东博智林机器人有限公司窦正伟获国家专利权
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龙图腾网获悉广东博智林机器人有限公司申请的专利多料桶供料方法、装置、系统及喷涂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115026867B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110243057.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权多料桶供料方法、装置、系统及喷涂机器人是由窦正伟;赵继开;张继骋;刘伟刚设计研发完成，并于2021-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本多料桶供料方法、装置、系统及喷涂机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多料桶供料方法、装置、系统及喷涂机器人，其中，方法包括：检测承载有多个料桶的吊篮处于惯性坐标系下的当前姿态；根据当前姿态比较吊篮的当前平衡状态，并在当前平衡状态不平衡时，基于当前平衡状态确定多个料桶中缺料的至少一个料桶；开启缺料的至少一个料桶的供料通道，为至少一个料桶供料，且直至当前平衡状态恢复平衡，关闭缺料的至少一个料桶的供料通道。本申请实施例的多料桶供料方法，通过调度不同料桶取料来稳定吊篮，用来控制吊篮重心位置，大大提高机器稳定性能和喷涂质量。
本发明授权多料桶供料方法、装置、系统及喷涂机器人在权利要求书中公布了：1.一种多料桶供料方法，其特征在于，包括以下步骤： 检测承载有多个料桶的吊篮处于惯性坐标系下的当前姿态； 根据所述当前姿态比较所述吊篮的当前平衡状态，并在所述当前平衡状态不平衡时，基于所述当前平衡状态确定所述多个料桶中缺料的至少一个料桶；以及 开启所述缺料的至少一个料桶的供料通道，为所述至少一个料桶供料，且直至所述当前平衡状态恢复平衡，关闭所述缺料的至少一个料桶的供料通道； 所述根据所述当前姿态比较所述吊篮的当前平衡状态，并在所述当前平衡状态不平衡时，基于所述当前平衡状态确定所述多个料桶中缺料的至少一个料桶，包括： 采集所述当前姿态中俯仰角与横滚角； 根据所述俯仰角与横滚角识别待开启通道的至少一个料桶和待关闭通道的至少一个料桶； 在所述俯仰角大于或等于零时，开启对应一侧的料桶的供料通道，并关闭相反侧的料桶的供料通道； 在所述横滚角大于或等于零时，开启对应一侧的料桶的供料通道，并关闭相反侧的料桶的供料通道。
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