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龙图腾网获悉武汉智行者科技有限公司申请的专利一种快速的高精度地图构建方法及其装置、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115143977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110338823.5，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种快速的高精度地图构建方法及其装置、车辆是由彭国旗;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪设计研发完成，并于2021-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速的高精度地图构建方法及其装置、车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种快速的高精度地图构建方法，包括步骤：步骤S1在室外场景下，根据GNSS的原始测量数据，判断室外场景的GNSS信号是否良好，如果是，则继续对无人车辆上预设多个传感器的原始测量数据中的预设待处理数据，进行预设格式处理操作；步骤S2，根据经步骤S1处理的传感器预设待处理数据，生成无人车辆的行驶轨迹及标记特殊功能点或特殊任务功能区；步骤S3，对从步骤S2中获得的无人车辆的行驶轨迹以及标记的特殊功能点或特殊任务功能区进行处理，生成高精度地图；步骤S4，对高精度地图进行完整性检测，获得完整的高精度地图。本发明能够有效地提升高精度地图的构建效率，同时提高无人车辆对GNSS信号的利用率和适应性。

本发明授权一种快速的高精度地图构建方法及其装置、车辆在权利要求书中公布了：1.一种快速的高精度地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，在室外场景下，获取无人车辆上安装的包括GNSS在内的预设多个传感器的原始测量数据，然后根据GNSS的原始测量数据，判断室外场景的GNSS信号是否良好，如果是，则继续对无人车辆上预设多个传感器的原始测量数据中的预设待处理数据，进行预设格式处理操作； 步骤S2，根据经过步骤S1处理的预设多个传感器的预设待处理数据，生成无人车辆的行驶轨迹以及标记特殊功能点或特殊任务功能区； 步骤S3，对从步骤S2中获得的无人车辆的行驶轨迹以及标记的特殊功能点或特殊任务功能区进行处理，生成高精度地图；特殊功能点，是包括乘用车的发车点、中途停车点以及终点在内的位姿点； 步骤S4，对步骤S3生成的高精度地图进行完整性检测，最终获得完整的高精度地图； 步骤S2具体包括以下子步骤： 步骤S21，根据经过步骤S1处理的惯性测量单元IMU的预设待处理数据和轮速计的预设待处理数据，计算出无人车辆在预设周期内位姿的变化量，并结合在上一个预设周期由全球导航卫星系统GNSS计算得到的无人车辆位姿，计算无人车辆在预设周期后的最新预测位姿； 步骤S22，将经过步骤S1处理后的GNSS的预设待处理数据、步骤S21获得的无人车辆的最新预测位姿、由惯性测量单元IMU所计算提供的姿态信息以及由轮速计测量的无人车辆左轮速度和右轮速度，经由扩展卡尔曼滤波EKF融合算法进行处理，得到高精度的、经过扩展卡尔曼滤波EKF融合算法融合处理的无人车辆的融合位姿信息以及无人车辆的行驶轨迹； 其中，融合位姿信息包括融合位置信息和融合姿态信息； 步骤S23，判断当前室外场景是否适配完成，如果没有完成，则返回执行步骤S1，如果完成场景适配，则继续执行步骤S3； 适配：指的是构建无人车辆运行环境的高精度地图的整个过程；判断当前室外场景是否适配完成，具体为：检测是否接收到外部输入的适配结束指令； 在步骤S22中，还包括步骤：根据运营用户的需求，标记特殊功能点或特殊任务功能区，具体包括以下处理步骤： 步骤S220，对于经过融合处理的无人车辆的融合位置信息，实时检测运营用户是否具有向该融合位置处输入特殊功能点或特殊任务功能区的标记需求，如果是，则在该融合位置处对应标记上特殊功能点或特殊任务功能区，并修改特殊功能点或特殊任务功能区的功能属性信息，如果否，则实时存储经过融合处理的无人车辆的位姿信息； 步骤S3具体包括以下子步骤： 步骤S31，通过将步骤S2中获得的无人车辆的行驶轨迹，向外扩展预设距离值K，得到在当前室外场景下无人车辆行驶的可通行区域，并以特定格式存储； 在步骤S31中，对于不同的室外场景，分别具有对应的预设距离值K； 步骤S32，根据步骤S2标记的特殊功能点或者特殊任务功能区的功能属性信息，生成相应的特殊功能点位姿信息或者特殊任务功能区的功能区边界以及可通行区域边界； 步骤S33，按照现有的回字形策略或者全局路径规划策略，根据特殊功能点和特殊任务功能区之间的对应关系、可通行区域边界以及特殊任务功能区边界信息，自动生成无人车辆在正常运营时的参考路径，并依据特殊功能点和特殊任务功能区之间的对应关系，生成当前室外场景内所有相关联的运营任务，然后存储，从而获得高精度地图； 特殊功能点和特殊任务功能区之间的对应关系，具体为：特殊功能点是特殊任务功能区的起始或者终点。

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