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龙图腾网获悉百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司申请的专利用于自动驾驶车辆的交通灯光检测和分类获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115516397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180004904.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于自动驾驶车辆的交通灯光检测和分类是由柳政澔;李领昌设计研发完成，并于2021-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自动驾驶车辆的交通灯光检测和分类在说明书摘要公布了：基于从安装在ADV上的多个传感器获得的传感器数据来感知驾驶环境，包括检测交通灯光，其中，多个传感器包括至少一个图像传感器。将第一传感器设置402应用于至少一个图像传感器以捕获第一帧，并且将第二传感器设置403应用于至少一个图像传感器以捕获第二帧。基于第一帧中的至少一个图像传感器的传感器数据来确定交通灯光的颜色。根据基于第一帧中的至少一个图像传感器的传感器数据确定的交通灯光的颜色和基于第二帧中的至少一个图像传感器的传感器数据感知的驾驶环境来控制ADV自动驾驶。

本发明授权用于自动驾驶车辆的交通灯光检测和分类在权利要求书中公布了：1.一种用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，所述方法包括： 基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据来感知驾驶环境，包括在初始时间检测交通灯光，所述多个传感器包括至少一个图像传感器； 将第一传感器设置应用于所述至少一个图像传感器以捕获第一帧； 将第二传感器设置应用于所述至少一个图像传感器以捕获第二帧； 基于所述第一帧中的所述至少一个图像传感器的传感器数据来确定所述交通灯光的颜色；以及 根据基于所述第一帧中的所述至少一个图像传感器的传感器数据确定的所述交通灯光的颜色和基于所述第二帧中的所述至少一个图像传感器的传感器数据感知的驾驶环境来控制所述ADV自动驾驶； 其中，在检测到所述交通灯光时，确定所述至少一个图像传感器的初始传感器设置中在所述初始时间的初始曝光时间；确定所述至少一个图像传感器的所述初始曝光时间是否超过预定阈值；响应于确定所述至少一个图像传感器的所述初始曝光时间超过预定阈值，将所述第一传感器设置应用于所述至少一个图像传感器；所述预定阈值基于红光强度饱和阈值确定； 所述第一传感器设置包括第一曝光时间或第一增益中的至少一个，其中，所述第二传感器设置包括第二曝光时间或第二增益中的至少一个，以及其中，所述第一曝光时间或所述第一增益中的所述至少一个分别小于所述第二曝光时间或所述第二增益中的所述至少一个。

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