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龙图腾网获悉沈阳奇辉机器人应用技术有限公司申请的专利一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113460111B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110819519.2，技术领域涉及：B61G7/14；该发明授权一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手是由于旺;邓平平;张德华;王琛设计研发完成，并于2021-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手在说明书摘要公布了：本发明公开的一种路驼峰作业机器人的提钩机械手，包括翻转机构、斜插机构、提钩机构和Z轴模组，翻转机构设于Z轴模组上，翻转机构连接有斜插加长杆，斜插加长杆连接有斜插机构，斜插机构连接有提钩机构，斜插机构包括斜插旋转中心、位移传感器、斜插气缸、位移传感器固定板、摘钩斜插杆、摘钩斜插杆内嵌导轨滑块、钩杆接触板、位移传感器导向导轨滑块、斜插接触支撑杆和前端连接板。本发明属于铁路货运技术领域，具体是一种主要通过多个气缸和多段摘钩臂进行位置运动，前端自主设计闭环检测式摘钩装置完成一系列的摘钩动作，从而实现自动摘钩作业的路驼峰作业机器人的提钩机械手。

本发明授权一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手在权利要求书中公布了：1.一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手，其特征在于：包括翻转机构、斜插机构、提钩机构和Z轴模组，所述翻转机构设于Z轴模组上，所述翻转机构连接有斜插加长杆，所述斜插加长杆连接有斜插机构，所述斜插机构连接有提钩机构，所述斜插机构包括斜插旋转中心、位移传感器、斜插气缸、位移传感器固定板、摘钩斜插杆、摘钩斜插杆内嵌导轨滑块、钩杆接触板、位移传感器导向导轨滑块、斜插接触支撑杆和前端连接板，所述斜插加长杆连接有斜插旋转中心，所述斜插气缸设于斜插旋转中心上端面，所述位移传感器固定板设于斜插气缸上，所述位移传感器设于位移传感器固定板上，所述斜插气缸缸径前端部连接有前端连接板，所述摘钩斜插杆设于前端连接板上，所述摘钩斜插杆内侧壁设有凹槽，所述摘钩斜插杆内嵌导轨滑块设于摘钩斜插杆内侧壁凹槽内，所述位移传感器导向导轨滑块设于摘钩斜插杆内嵌导轨滑块上，所述位移传感器导向导轨滑块呈L型设置，所述钩杆接触板设于位移传感器导向导轨滑块远离前端连接板一端上，所述钩杆接触板连接有斜插接触支撑杆，所述位移传感器导向导轨滑块远离摘钩斜插杆内嵌导轨滑块一端设有通孔，所述斜插接触支撑杆呈贯穿通孔设置，所述钩杆接触板和斜插接触支撑杆形成与火车车钩直接接触的斜插接触部分，所述位移传感器连接有连接板，所述连接板设于位移传感器导向导轨滑块靠近前端连接板一侧。

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