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龙图腾网获悉西门子股份公司申请的专利一种机械臂的控制方法、装置及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110867095.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂的控制方法、装置及控制系统是由张彬;阿明·鲁;李季;范顺杰设计研发完成，并于2021-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂的控制方法、装置及控制系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种机械臂的控制方法，所述机械臂的控制方法包括：获取所述机械臂的初始位置和目标位置，并将所述初始位置和所述目标位置输入模型预测控制器中；根据所述初始位置和所述目标位置在所述模型预测控制器输出当前时刻的状态参数，将所述当前时刻的状态参数分别输入机械臂控制器和预测模型中；根据所述当前时刻的状态参数在所述机械臂控制器输出当前时刻的目标参数，根据所述当前时刻的状态参数在所述预测模型输出下一时刻的预测参数；加和所述目标参数和所述预测参数得到合并参数，控制所述机械臂以所述合并参数运动至所述目标位置。

本发明授权一种机械臂的控制方法、装置及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的控制方法100，其特征在于，所述机械臂的控制方法100包括： 获取所述机械臂的初始位置和目标位置，并将所述初始位置和所述目标位置输入模型预测控制器中110； 根据所述初始位置和所述目标位置在所述模型预测控制器输出当前时刻的状态参数，将所述当前时刻的状态参数分别输入机械臂控制器和预测模型中120； 根据所述当前时刻的状态参数在所述机械臂控制器输出当前时刻的目标参数，根据所述当前时刻的状态参数在所述预测模型输出下一时刻的预测参数130； 加和所述目标参数和所述预测参数得到合并参数，控制所述机械臂以所述合并参数运动至所述目标位置140； 其中，所述状态参数包括所述机械臂的角度和角速度； 采用下列公式根据所述当前时刻的状态参数在所述预测模型输出下一时刻的预测参数： xk+1＝Axk+Buk yk＝Cxk 其中，A，B，C为常数，xk+1表示k+1时刻输入的机械臂中各个关节的角度向量，xk表示k时刻输入的机械臂中各个关节的角度向量，uk表示k时刻输入的机械臂中各个关节的角速度向量，yk表示k时刻输出的机械臂中各个关节的角度向量； 根据所述初始位置和所述目标位置在所述模型预测控制器输出当前时刻的状态参数包括：使用最小化代价函数根据所述初始位置和所述目标位置在所述模型预测控制器输出当前时刻的状态参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西门子股份公司，其通讯地址为：德国慕尼黑；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。