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龙图腾网获悉北京哈崎机器人科技有限公司申请的专利一种动力模组及足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113580201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110969894.5，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种动力模组及足式机器人是由黄炫煜;甘泉;谌振宇设计研发完成，并于2021-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动力模组及足式机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及足式机器人技术领域，具体公开了一种动力模组及足式机器人，该动力模组包括模组壳体、动力组件、行星组件、推力轴承和行星架轴承。其中，动力组件设于模组壳体内；行星组件包括行星支架、太阳轮、多个行星轮、齿圈和多个行星轴；行星支架转动设于模组壳体内；齿圈设于模组壳体内，多个行星轴设于行星支架，多个行星轮一一对应地设于多个行星轴；太阳轮啮合于多个行星轮之间且连接于动力组件的输出端；推力轴承抵设于模组壳体和行星支架之间。行星架轴承设于行星支架和模组壳体之间。通过推力轴承保证了动力模组输出轴的轴向负荷能力和倾覆刚度，通过行星架轴承保证了径向负荷能力，相比交叉滚子轴承，成本低廉，易于制造。

本发明授权一种动力模组及足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种动力模组，其特征在于，包括： 模组壳体1； 动力组件2，设于所述模组壳体1内； 行星组件3，所述行星组件3包括行星支架、太阳轮33、多个行星轮34、齿圈36和多个行星轴35；所述行星支架转动设于所述模组壳体1内；所述齿圈36设于所述模组壳体1内，多个所述行星轴35设于所述行星支架，多个所述行星轮34一一对应地设于多个所述行星轴35；所述太阳轮33啮合于多个所述行星轮34之间且连接于所述动力组件2的输出端； 推力轴承4，抵设于所述模组壳体1和所述行星支架之间； 行星架轴承5，所述行星架轴承5的内圈套设于所述行星支架，所述行星架轴承5的外圈穿设于所述模组壳体1，或 所述行星架轴承5的内圈套设于所述模组壳体1，所述行星架轴承5的外圈穿设于所述行星支架； 所述行星支架包括上行星架31和下行星架32；所述上行星架31设有上连接部和设于所述上连接部外周的压载部，所述下行星架32设有下连接部321，所述上行星架31和所述下行星架32通过所述上连接部和所述下连接部321连接；所述推力轴承4抵设于所述模组壳体1和所述压载部之间； 所述行星轮34包括同轴设置的第一级行星齿和第二级行星齿；所述第一级行星齿与所述太阳轮33啮合，所述第二级行星齿与所述齿圈36啮合，所述第一级行星齿的直径大于所述第二级行星齿的直径。

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