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龙图腾网获悉深圳市联洲国际技术有限公司申请的专利图像传感器的位姿标定方法、装置、存储介质及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111118023.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权图像传感器的位姿标定方法、装置、存储介质及终端设备是由陈英博设计研发完成，并于2021-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像传感器的位姿标定方法、装置、存储介质及终端设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种图像传感器的位姿标定方法、装置、存储介质及终端设备，包括：获取待标定图像传感器的监控视野内的背景图像；获取所述监控视野内存在移动体时的N张运动图像，并分别获取每一张运动图像对应的移动体在世界坐标系下的位置信息；其中，N0；根据所述背景图像和所述N张运动图像计算获得N张掩码图像；根据移动体对应的N个位置信息、所述N张掩码图像和所述待标定图像传感器的内参矩阵，计算获得所述待标定图像传感器的位姿参数。采用本发明的技术方案能够提高图像传感器的位姿标定的准确度。

本发明授权图像传感器的位姿标定方法、装置、存储介质及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种图像传感器的位姿标定方法，其特征在于，包括： 获取待标定图像传感器的监控视野内的背景图像； 获取所述监控视野内存在移动体时的N张运动图像，并分别获取每一张运动图像对应的移动体在世界坐标系下的位置信息；其中，N0； 根据所述背景图像和所述N张运动图像计算获得N张掩码图像； 根据移动体对应的N个位置信息、所述N张掩码图像和所述待标定图像传感器的内参矩阵，计算获得所述待标定图像传感器的位姿参数； 所述根据移动体对应的N个位置信息、所述N张掩码图像和所述待标定图像传感器的内参矩阵，计算获得所述待标定图像传感器的位姿参数，具体包括： 分别对每一张掩码图像上的所有标记为1的像素点的坐标值及深度值进行平均值计算，对应获得N个聚类中心；其中，第i张掩码图像对应的聚类中心为pi＝ui，vi，di，ui，vi表示第i张掩码图像上的所有标记为1的像素点的平均坐标值，di表示第i张掩码图像上的所有标记为1的像素点的平均深度值，i＝1，2，…，N； 根据所述N个位置信息、所述N个聚类中心和所述待标定图像传感器的内参矩阵，计算获得所述待标定图像传感器的位姿参数。

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