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龙图腾网获悉北京华能新锐控制技术有限公司申请的专利基于鲁棒控制的风电机组气动不平衡载荷控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114294158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111349003.2，技术领域涉及：F03D7/02；该发明授权基于鲁棒控制的风电机组气动不平衡载荷控制方法是由王爽;杨政厚;周峰;韩健;张琪;岳红轩;陈卓;陈兆圣;陈志文设计研发完成，并于2021-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于鲁棒控制的风电机组气动不平衡载荷控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于鲁棒控制的风电机组气动不平衡载荷控制方法，该方法包括：获取待测量机舱的主轴载荷测量量；将机舱的主轴载荷测量采用机舱坐标变换，转化为鲁棒独立变桨控制器的有效输入；确立风电机组气动不平衡的乘积摄动模型；计算鲁棒独立变桨控制器；采用机舱坐标逆变换得到风电机组控制系统的输入桨距角。本发明采用基于机舱的弯矩测量量作为控制器的反馈输入，解决在旋转部件中安装传感器的问题，使控制柜和传感器都位于机舱内部；所提出控制策略仍在Coleman变换的基础上进行，仅使用一个控制器完成气动不平衡控制；采用多输入多输出和强鲁棒性的鲁棒独立变桨控制策略，解决了传统控制器的不完全解耦和系统非线性问题。

本发明授权基于鲁棒控制的风电机组气动不平衡载荷控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鲁棒控制的风电机组气动不平衡载荷控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待测量机舱的主轴载荷测量量； 将所述机舱的主轴载荷测量量采用机舱坐标变换，转化为鲁棒独立变桨控制器的有效输入，具体包括： 所述机舱的主轴载荷测量量包括所述机舱的主轴y方向的弯矩My和z方向的弯矩Mz， 所述坐标变换的变换方程为： 其中，为风轮方位角，My2为经坐标变换得到弯矩，My3为经坐标变换得到弯矩； 确立所述风电机组气动不平衡的乘积摄动模型，具体包括： 采用输入乘积摄动模型将机组模型的不确定性表示为线性确定模型和乘积摄动因子的组合； 将所述机舱的主轴y方向的弯矩My和所述机舱的主轴z方向的弯矩Mz中的谐波分量视为机组载荷模型的不确定性部分，得到固定坐标系中倾覆力矩、偏航力矩和桨距角的输入乘积摄动模型，其中，所述乘积摄动模型中，实际控制对象为： 其中， 为实际控制对象，P为标称控制对象，Δs为尺度因子，Ws为权因子； 计算所述鲁棒独立变桨控制器； 采用机舱坐标逆变换，得到风电机组控制系统的输入桨距角，具体包括： 根据机舱坐标逆变换，得到叶片桨距角β1、β2、β3，与集中变桨控制器桨距角βc叠加，得到机组控制系统的输入桨距角；其中，所述机舱坐标逆变换方程为： 其中，βii＝1,2,3为叶片桨距角，为风轮方位角，其中 βd为d-q坐标系下d轴的桨距角，βq为d-q坐标系下q轴的桨距角。

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