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龙图腾网获悉核动力运行研究所申请的专利一种反应堆压力容器检查多机协同控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116136691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111362742.5，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种反应堆压力容器检查多机协同控制系统及方法是由管朝鹏;陈姝;桂亮;吴东栋;冯青宇设计研发完成，并于2021-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种反应堆压力容器检查多机协同控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于核电站检测水下多机器人协同控制领域，具体涉及一种反应堆压力容器检查多机协同控制系统及方法。包括控制计算机，网络交换机，爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱，云台控制箱，激光视频云台，云台安装架，容器，浮游机器人和爬行机器人；所述的控制计算机与网络交换机连接，网络交换机分别与爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱与激光视频云台连接，激光视频云台安装在云台安装架上，云台安装架安装在容器上，浮游机器人与浮游机器人控制箱连接，爬行机器人与爬行机器人控制箱连接。其优点是：缩短作业时间，可大幅提升水下作业效率，降低检修成本，降低人员辐照强度和工作时间。

本发明授权一种反应堆压力容器检查多机协同控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种反应堆压力容器检查多机协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：确立编队参数，包括编队类型、编队规模、编队间距、编队运行节拍； 步骤2：设定机器人编队几何形状和相对位置逻辑关系； 所述的步骤2包括：使用一个四元有序数组和控制矩阵来实现编队的准确定型，四元有序数组用来确定编队的连接边的关系；控制矩阵用来确定整个编队体系中各机器人之间的层次关系； 所述的步骤2包括： 步骤21：协同编队体系中有且仅有一个领航者； 步骤22：对于领航者，其跟踪度dL＝0，对于跟随者，其跟踪度dF＝1，对于尾随者，其被跟踪度dT＝0，跟踪度定义为：某个水下机器人是否有前接水下机器人，若存在前接水下机器人则跟踪度为1，否则为0；被跟踪度定义为：某个水下机器人是否有后续水下机器人，若不存在后续水下机器人则其被跟踪度为0； 步骤23：在N个水下机器人的编队体系中，其编队的层次结构中共有N-1条连接边； 步骤24：连接边用一个四元有序数组EN表示，Vi表示节点，Rij、σij分别表示编队两个节点间的直线距离、方位角： En＝{V1,V2,R12,σ12,V2,V3,R23,σ23,...,VN-1,VN-1,RN-1N,σN-1N} 步骤25：通过四元有序数组导出对应的编队控制矩阵，根据各个节点之间的逻辑关系，按照以下来定义编队控制矩阵： 其中，i,j＝1,2,...,N,i≠j 控制矩阵的元素特点为： ①如果第i个水下机器人是领航者，则 ②如果第i个水下机器人是跟随者，则 ③如果第i个ROV是尾随者，则 步骤3：完成机器人具体的编队任务，包括编队生成重构、编队保持、编队避障避撞、意外协同任务； 步骤4：对多水下机器人协同工作过程中的编队效果进行评估，从路径长度率和队形维持率两个方向对编队效果进行定量和定性的评估。

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