买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116169905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111400719.0，技术领域涉及：H02P6/16；该发明授权一种无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法是由马振波;尹远;刘青岳;徐会希;陈仲;朱宝彤设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法，包括：步骤100：获取舵机舵角初始位置a；步骤200：获取舵角命令数值b并判断是设置命令还是转动命令，如果是转动命令则继续执行下一步；步骤300：读取非绝对式位置传感器当前数值，并计算上电后电机转动的角度增量；步骤400：计算当前舵机舵角实际位置；步骤500：对舵机电机进行控制；步骤600：控制芯片未检测到断电，不会执行中断，程序跳转至步骤200；检测到断电，触发中断；步骤700：中断触发；步骤800：控制芯片将舵机电机停转并存储当前舵角位置至芯片内部的存储空间。本发明无需依赖额外的绝对位置传感器即可实现绝对的舵角检测和控制，系统更简单。

本发明授权一种无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤100：控制芯片上电后获取舵机舵角初始位置a； 步骤200：控制芯片接收控制命令，并读取舵角命令数值b，判断是设置命令还是转动命令，如果是设置命令则b存储到控制芯片内部的存储空间，之后跳转至步骤100并读取赋值给舵角初始位置a，即a＝b；如果是转动命令则继续执行下一步； 步骤300：读取舵机电机上的非绝对式位置传感器当前数值N，并计算上电后电机转动的角度增量d＝s×N×60P，其中P为电机极对数，s为电机转动方向； 步骤400：计算当前舵机舵角实际位置e＝a+d，其中n为舵机减速机构的总减速比； 步骤500：根据舵机舵角实际位置e以及舵角命令数值b对舵机电机进行控制，其中对舵机舵角进行控制的增量为f＝b-e×n； 步骤600：控制芯片未检测到断电，不会执行中断，程序跳转至步骤200；如果检测到断电，触发中断执行下一步； 步骤700：中断触发； 步骤800：进入中断之后控制芯片首先将舵机电机停转，并存储当前舵角位置至芯片内部的存储空间，之后经过延时，等待控制芯片彻底断电，结束运行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。