北京机械设备研究所张琦获国家专利权
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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利基于三维激光SLAM点云地图的二维栅格地图构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116167908B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111412769.0，技术领域涉及：G06T3/06；该发明授权基于三维激光SLAM点云地图的二维栅格地图构建方法及系统是由张琦;徐航;蒋大伟;巴腾跃;李大伟;邱旭阳设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于三维激光SLAM点云地图的二维栅格地图构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维激光SLAM点云地图的二维栅格地图构建方法及系统，属于激光点云栅格化技术领域，解决了将三维激光SLAM点云地图转化为二维栅格地图存在的准确度不高的问题。该方法包括：在LOAM框架下订阅三维点云数据进行同步定位与建图，获得三维激光SLAM点云地图；对三维激光SLAM点云地图进行地面分割、二维平面投影，得到第一二维栅格地图；对环境三维激光SLAM点云地图依次进行闭环检测和后端优化，并将后端优化后的结果投影至二维平面，得到第二二维栅格地图；拟合第一、第二二维栅格地图，构建得到最终的二维栅格地图。
本发明授权基于三维激光SLAM点云地图的二维栅格地图构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维激光SLAM点云地图的二维栅格地图构建方法，其特征在于，包括： 在LOAM框架下订阅三维点云数据进行同步定位与建图，获得三维激光SLAM点云地图； 对三维激光SLAM点云地图进行地面分割，得到环境三维激光SLAM点云地图；对环境三维激光SLAM点云地图进行点云投影，得到第一二维栅格地图； 对环境三维激光SLAM点云地图进行闭环检测；对闭环检测结果进行后端优化；基于后端优化结果，更新环境三维激光SLAM点云地图，并对更新后的点云地图进行投影，得到第二二维栅格地图； 拟合第一、第二二维栅格地图，构建得到最终的二维栅格地图； 通过执行以下操作得到最终的二维栅格地图：对齐第一、第二二维栅格地图，对于每一对应的栅格，执行以下判断：若该栅格在任一地图中占满，则最终的二维栅格地图中的该栅格占满；若该栅格在两个地图中均为空，则最终的二维栅格地图中的该栅格为空。
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