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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利基于V型多智能体飞行器减阻控制算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114690798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111609772.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于V型多智能体飞行器减阻控制算法是由赵太飞;张倩;刘阳;郑博睿;魏立耀;李奕骁设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于V型多智能体飞行器减阻控制算法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于V型多智能体飞行器减阻控制算法，具体包括以下步骤：步骤1：首先根据生物动态学模型引入V型编队构型，获取扩展V型编队控制规律，建立二阶动态系统获取得到多组V型编队控制规律；步骤2：根据扩展V型编队控制规律，将智能体集群划分为多个子群并进行多智能体子群动态共识判定；步骤3：根据领导智能体选择算法不断迭代更新选择当前状态下每个子群的领导智能体，从而进行基于V型多智能体飞行器的减阻控制。本发明促进多学科之间的相互融合能够稳定飞行器编队飞行过程的鲁棒性和可扩展性通过判断子群顺序来确定领导智能体，并考虑在不同情况下领导智能体的选择策略。

本发明授权基于V型多智能体飞行器减阻控制算法在权利要求书中公布了：1.基于V型多智能体飞行器减阻控制算法，其特征在于，具体包括以下步骤： 步骤1：首先根据生物动态学模型引入V型编队构型，获取扩展V型编队控制规律，建立二阶动态系统获取得到多组V型编队控制规律； 步骤2：根据扩展V型编队控制规律，将智能体集群划分为多个子群并进行多智能体子群动态共识判定； 步骤3：根据领导智能体选择算法不断迭代更新选择当前状态下每个子群的领导智能体，从而进行基于V型多智能体飞行器的减阻控制； 假设每个智能体子群间通信范围是R，智能度为ω的智能体i拥有子群顺序Oi,w，它表示智能体在其指定子群形成中的位置；在领导智能体选择算法中，假设一个智能体子群中的所有智能体具有相同的目标路径点，并且它们的起始位置与路径点方向对齐；该算法流程是：首先令每个智能体子群Oi,w＝0，即将所有智能体子群顺序初始化为0，该算法中默认顺序为0的智能体担任子群中的领导角色，所以初始化后每个智能体都是潜在的领导者；假设目标路径点位于笛卡尔坐标的正x轴方向上，当智能体子群顺序取非零值时，算法自动为领导智能体上部分配正序，为下部分配负序；每个智能体子群在整个飞行过程中不断更新位于前面的领导智能体；由于目标路径点位于正x轴方向，智能体i在候选集合Ci＝{j|eij∈E,pxipxj,wi＝wj}中决定它的领导智能体；两个智能体之间的距离由公式5可得： 公式5中，pxi和pyi表示智能体i分别在x轴和y轴的位置，pxj和pyj表示智能体j分别在x轴和y轴的位置，ξ是一个正加权因子，可以防止智能体在领导主体之间振荡； 该领导智能体选择算法分以下几种情况： 1Oi,w＝0和Ci是一个空集：若Ci是一个空集，则智能体i在所有与它有连接的智能体的最前面；由于智能体已经被设置为一个领导者，即Oi,w＝0，因此不需要更改Oi,w＝0； 2Oi,w≠0和Ci是一个空集：当非领导智能体担任临时领导角色时，智能体保留自己的顺序Oi,w无需修改；若智能体直接担任领导者会导致频繁的顺序变化，从而导致不稳定的振荡；而已经失去顺序0的智能体将无法再获得成为领导者的机会； 3Oi,w＝0和Ci不是一个空集：即当具有Oi,w＝0的智能体位于子组的中间时；与情况1类似，智能体被当作一个引线，因此不需要更改Oi,w，除非它遇到新的顺序0；如果其主要智能体j∈Ci有Oi,w＝0Oi,w＝0，Oi,w应该被改变；因此，当Oi,w＝0被修改时，Oi,w被修改为如下公式6： 4Oi,w≠0和Ci不是空集：在这种情况下，智能体需要根据主导智能体的顺序更改其顺序；对于领导智能体j∈Ci，dij值最小，顺序更改为如下公式7： 通过分析以上四种情况，能够有效选择出子群中的领导智能体，从而达到飞行器扩展V型编队减阻控制的目的。

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