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龙图腾网获悉广州极飞科技股份有限公司申请的专利检测土壤下障碍物的方法和装置、中耕机、自动驾驶装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114460664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111648492.1，技术领域涉及：G01V9/00；该发明授权检测土壤下障碍物的方法和装置、中耕机、自动驾驶装置是由徐健设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本检测土壤下障碍物的方法和装置、中耕机、自动驾驶装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种检测土壤下障碍物的方法和装置、中耕机、自动驾驶装置和存储介质，解决了现有技术中的中耕机的中耕效果较差的问题。其中，方法包括：获取中耕机作业过程中锄铲在不同地理位置处受到的多个压力值；基于多个压力值确定压力阈值，压力阈值用于指示有障碍物时的压力值和无障碍物时的压力值之间的分界值；基于压力阈值对多个压力值进行过滤，得到多个目标压力值；将多个目标压力值各自对应的地理位置分别确定为有障碍物的目标位置。

本发明授权检测土壤下障碍物的方法和装置、中耕机、自动驾驶装置在权利要求书中公布了：1.一种检测土壤下障碍物的方法，其特征在于，适用于包括锄铲的中耕机；所述方法包括： 获取所述中耕机作业过程中所述锄铲在不同地理位置处受到的多个压力值； 基于所述多个压力值确定压力阈值，所述压力阈值用于指示有障碍物时的压力值和无障碍物时的压力值之间的分界值； 基于所述压力阈值对所述多个压力值进行过滤，得到多个目标压力值； 将所述多个目标压力值各自对应的地理位置分别确定为有障碍物的目标位置； 所述基于所述多个压力值确定压力阈值，包括： 基于所述多个压力值构建直方图；确定所述直方图的横坐标上的预定点对应的压力值为所述压力阈值； 或者，获取所述锄铲插入土壤中预定深度值时受到的初始压力值；确定所述多个压力值各自和所述初始压力值的差值的均值和标准差；基于所述均值和所述标准差确定差值阈值；将所述差值阈值和所述初始压力值之和确定为所述压力阈值； 在所述获取所述中耕机作业过程中所述锄铲在不同地理位置处受到的多个压力值的同时，获取所述不同地理位置处的中耕深度值；在得到多个目标压力值之后，所述方法还包括： 基于所述目标压力值和所述中耕深度确定所述多个目标压力值各自对应的障碍物的相对体积； 基于所述目标位置和所述相对体积构建地下障碍物地图。

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