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龙图腾网获悉爱克斯维智能科技(苏州)有限公司申请的专利用于挖掘机无人化破碎的石块智能识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114219801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111646639.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权用于挖掘机无人化破碎的石块智能识别方法及装置是由张彦群设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于挖掘机无人化破碎的石块智能识别方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及用于挖掘机无人化破碎的石块智能识别方法及装置，包括以下步骤：A、获取挖掘机周围环境的图像；B、对所述图像进行椭圆检测，将检测出的椭圆进行归类以确定出用于姿态检测的椭圆，得到圆柱体的投影椭圆；C、根据石块的实际轮廓进行椭圆的重心偏移矫正；以及D、根据矫正后的椭圆计算石块在摄像机坐标系下的坐标；从而能够准确地识别出挖掘机周围环境中的石块，为后续的自动化破碎工作做好准备。

本发明授权用于挖掘机无人化破碎的石块智能识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.用于挖掘机无人化破碎的石块智能识别方法，其特征在于，包括以下步骤： A、对图像获取时的曝光参数进行自动调节以获取挖掘机周围环境的图像； B、对所述图像进行椭圆检测，将检测出的椭圆进行归类以确定出用于姿态检测的椭圆，得到圆柱体的投影椭圆； C、根据石块的实际轮廓采用椭圆重心偏移矫正算法进行椭圆的重心偏移矫正；以及 D、根据矫正后的椭圆计算石块在摄像机坐标系下的坐标； 其中，所述曝光参数的自动调节过程为： 根据图像拍摄时的环境亮度在查询表中索引以查询图像目标亮度，其中，所述查询表是根据环境亮度与图像目标亮度的最优匹配关系预先建立的； 根据查询出的图像目标亮度计算曝光目标输出值，其计算公式表示为：Input＝255xOutput255gamma，其中，Input为图像目标亮度，Gamma为2.2，Output为曝光目标输出值，即分区曝光法中的18％灰的曝光亮度； 根据优化参数算法从多个角度对每项参数进行评价，优化参数算法的公式表示为：其中，在环境亮度Tab区间内曝光时间的调节量，环境亮度Tab区间内曝光度需要调节量，环境亮度Tab区间内灰度调节比例效果，环境亮度Tab区间内曝光调节带来的负影响； 其中，所述采用椭圆重心偏移矫正算法进行椭圆的重心偏移矫正的过程为： 输入rx、ry和椭圆中心xc，yc，并得到椭圆上的第一个点：x0，y0＝0，ry， 计算第一区域中重心偏移决策参数的初始值： 在第一区域中的每个xk位置，从k＝0开始，假如p1k0，沿中心在0，0的椭圆的下一个点为xk+1，yk，并且否则，沿椭圆的下一个点为xk+1，yk-1，并且 其中，并且直到 使用第一区域中计算的最后点x0，y0来计算第二区域中参数的初始值： 在第二区域的每个yk位置处，从k＝0开始，假如p2k0，沿中心为0，0的椭圆的下一个点为xk，yk-1，并且否则，沿椭圆的下一个点xk+1，yk-1，并且 使用与第一区域中相同的x和y增量进行计算，直到y＝0； 确定其他三个象限中的对称点； 将计算出的每个像素位置x，y移动到中心在xc，yc的椭圆轨迹上，并按坐标值绘制点：x＝x+xc,y＝y+yc； 重新绘制出来的椭圆即为重心偏移矫正后的椭圆。

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