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龙图腾网获悉深圳鹏行智能研究有限公司申请的专利一种机器人运动路径规划方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114510041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210073912.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人运动路径规划方法及机器人是由郑大可;陈盛军;肖志光设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人运动路径规划方法及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种机器人运动路径规划方法及机器人，用于实现机器人自主根据环境调整运动轨迹，从而提高机器人的行动效率。本申请实施例方法包括：获取机器人的当前状态信息、目标区域中对象所有边界点的位置信息以及周围环境的全局地图；根据所述当前位置信息、所述对象所有边界点的位置信息以及所述全局地图生成所述对象的全局边界路径轨迹；获取在所述机器人预设范围内的局部地图；根据所述全局边界路径轨迹和所述当前位置信息，确定所述机器人的路径目标边界点；根据所述局部地图，所述当前位置信息，结合所述路径目标边界点计算所述机器人的局部路径轨迹；控制所述机器人沿所述局部路径轨迹运动。

本发明授权一种机器人运动路径规划方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动路径规划方法，其特征在于，包括： 获取机器人的当前状态信息、目标区域中对象所有边界点的位置信息以及周围环境的全局地图，所述当前状态信息包含当前位置信息和当前朝向信息； 根据所述当前位置信息、所述对象所有边界点的位置信息以及所述全局地图生成所述对象的全局边界路径轨迹，所述全局边界路径轨迹包括所有所述边界点； 获取在所述机器人预设范围内的局部地图，所述局部地图覆盖至少一个所述边界点； 根据所述全局边界路径轨迹和所述当前位置信息，确定所述机器人的路径目标边界点； 根据所述局部地图，所述当前位置信息，结合所述路径目标边界点计算所述机器人的局部路径轨迹； 控制所述机器人沿所述局部路径轨迹运动； 所述当前位置信息包括所述机器人的当前位置坐标，所述对象所有边界点的位置信息包括所述对象所有边界点的位置坐标； 所述根据所述当前位置信息、所述对象所有边界点的位置信息以及所述全局地图生成所述对象的全局边界路径轨迹，具体包括： S1，基于所述机器人的当前朝向信息从所述对象所有边界点的位置坐标中确定与所述当前位置坐标距离最近的坐标点为第一坐标点； S2，根据所述当前位置坐标与所述第一坐标点确定所述机器人的运动方向； S3，根据所述运动方向从所述对象所有边界点的位置坐标中确定与所述第一坐标点距离最近的坐标点为第二坐标点，并在所述对象所有边界点的位置坐标中删除所述第一坐标点； S4，从所述对象所有边界点的位置坐标中确定与所述第二坐标点距离最近的坐标点为第三坐标点； S5，在所述对象所有边界点的位置坐标中删除所述第二坐标点，将所述第三坐标点更新为第二坐标点； S6，根据步骤S4至S5遍历所述对象所有边界点的位置坐标，以所述第一坐标点作为所述对象的起始坐标点和终点坐标点，结合依次确定的第二坐标点按照先后顺序进行连接保存至所述全局地图； S7，根据步骤S1至S6遍历所述目标区域中的所有对象后，将各个对象的终点坐标点顺序连接，以生成全局边界路径轨迹。

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