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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于自定义描述子的救援任务人群地图拼接系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114677270B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210121432.2，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权基于自定义描述子的救援任务人群地图拼接系统及方法是由李莉;张淼;林国义;衣鹏;龚炜;于青云设计研发完成，并于2022-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自定义描述子的救援任务人群地图拼接系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了图像拼接技术领域的基于自定义描述子的救援任务人群地图拼接系统及方法，包括：获取待拼接地图数据；检测待拼接地图数据的行人位置；根据检测到的行人位置生成自定义描述子与待拼接图片生成描述子；对于所有待拼接图片两两匹配检测描述子数量；根据匹配对数降序对图像进行变换估计拼接及验证。本发明中自定义的描述子基于检测到的人群信息，能够充分利用人群信息，更加高效地对全局进行感知。

本发明授权基于自定义描述子的救援任务人群地图拼接系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于自定义描述子的救援任务人群地图拼接方法，其特征是，包括： 获取待拼接地图数据； 检测待拼接地图数据的行人位置； 根据检测到的行人位置生成自定义描述子与待拼接图片生成描述子； 对于所有待拼接图片两两匹配检测描述子数量； 根据匹配对数降序对图像进行变换估计拼接及验证； 根据检测到的行人位置生成自定义描述子与待拼接图片生成描述子，包括： 根据检测到的行人位置生成自定义点描述子； 根据检测到的行人位置对图像进行Delaunay三角化并且生成自定义三角形描述子； 根据图像检测图中直线并且生成直线二值描述子； 根据检测到的行人位置生成自定义点描述子，包括： 统计行人位置特征点邻域以特征点半径的固定倍数为阈值的信息； 选取离行人位置特征点最近的点作为主方向，设定每d度作为一个区间，将角度划分为360d个区间； 统计其余每个区间内行人位置特征点到该行人位置特征点的距离，将每个区间的距离除以该点半径，生成每个特征点的维度为360d的自定义点描述子，自定义点描述子的一般形式为： des＝{s1,s2,…,sn}n＝360d si＝∑xajj∈zirai＝1～n 其中，des为邻域描述子，n为区间数，si为点描述子，xaj为区间内特征点到该点的距离，ra为关键点半径，zi为si对应的角度区间。

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