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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利车辆换道方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114559940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210145117.3，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆换道方法、装置及车辆是由毕明朝设计研发完成，并于2022-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆换道方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本申请公开一种车辆换道方法、装置及车辆，方法包括：根据自车的第一行驶速度信息、自车道前车的第二行驶速度信息以及自车与自车道前车的相对运动关系，判断自车是否满足自车道超车意图；若自车满足自车道超车意图，根据每个邻车道对应的预设邻车道换道条件判断自车是否满足每个邻车道对应的邻车道换道意图；根据所有邻车道的邻车道换道意图判断结果进行换道决策；预设邻车道换道条件包括以下至少一项：自车道与邻车道共用的车道线的线条属性表征允许跨越；相邻车道的车流均速与自车道的车流均速之差大于预设车流均速差阈值；在第一预设距离范围内无邻车道前车，或者，在第一预设距离范围内存在邻车道前车且第一车速差不小于第一预设车速差阈值。

本发明授权车辆换道方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆换道方法，其特征在于，所述方法包括： 根据自车的第一行驶速度信息、自车道前车的第二行驶速度信息以及所述自车与所述自车道前车的相对运动关系，判断所述自车是否满足自车道超车意图； 在确定所述自车满足所述自车道超车意图的情况下，分别根据每个邻车道对应的预设邻车道换道条件判断所述自车是否满足所述每个邻车道对应的邻车道换道意图； 根据所有邻车道的邻车道换道意图判断结果进行换道决策； 其中，所述预设邻车道换道条件包括以下至少一项： 所述自车道与所述邻车道共用的车道线的线条属性表征允许跨越； 所述邻车道的车流均速与所述自车道的车流均速之差大于预设车流均速差阈值； 在第一预设距离范围内不存在邻车道前车，或者，在所述第一预设距离范围内存在所述邻车道前车且第一车速差大于或者等于第一预设车速差阈值，其中，所述第一车速差为所述邻车道前车的车速与所述自车道前车之间的车速差； 所述第一行驶速度信息包括自车加速度或自车减速度，所述第一行驶速度信息还包括自车设定车速和自车车速，所述第二行驶速度信息包括自车道前车车速和自车道前车加速度，所述相对运动关系包括所述自车与所述自车道前车的车头时距、所述自车与所述自车道前车的碰撞时间TTC； 根据自车的第一行驶速度信息、自车道前车的第二行驶速度信息以及所述自车与所述自车道前车的相对运动关系，判断所述自车是否满足自车道超车意图，包括： 根据所述自车加速度或所述自车减速度判断所述自车是否满足第一预设自车道换道条件； 根据所述自车设定车速和所述自车道前车车速判断所述自车是否满足第二预设自车道换道条件； 根据所述自车车速、所述自车道前车车速、所述自车道前车加速度、所述车头时距和所述TTC中至少一项判断所述自车是否满足第三预设自车道换道条件； 在确定所述自车均满足所述第一预设自车道换道条件、所述第二预设自车道换道条件和所述第三预设自车道换道条件且持续第一预设时长的情况下，确定所述自车满足所述自车道超车意图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京经纬恒润科技股份有限公司，其通讯地址为：100015 北京市朝阳区酒仙桥路14号1幢4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。