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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种飞机多机密集编队队形控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210182314.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种飞机多机密集编队队形控制方法及系统是由刘贞报;蔡永逸;赵闻;党庆庆;张超;赵鹏;刘昕设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机多机密集编队队形控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞机多机密集编队队形控制方法及系统，首先对无人机的飞行位置进行定位；选定无人机的编队飞行模式，发送编队飞行指令；建立非线性系统模型，基于非线性系统模型引入自适应控制律，建立自适应动态逆控制律模型，得到对飞行误差的补偿数据，并将飞行误差的补偿数据输送至无人机，无人机将实时的飞行数据反馈至自适应动态逆控制律模型，得到无人机飞行的实时补偿数据，实时精确调整飞行中的补偿误差，保持无人机飞行过程中编队队形的稳定性，解决了无人机在飞行过程中由于单机偏差引起的连锁反应影响整体的编队队形的技术问题。

本发明授权一种飞机多机密集编队队形控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种飞机多机密集编队队形控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：对无人机的飞行位置进行定位； S2：选定无人机的编队飞行模式，发送编队飞行指令； S3：建立非线性系统模型，基于非线性系统模型引入自适应控制律，建立自适应动态逆控制律模型，在飞行指令的基础上得到对飞行误差的补偿数据，并将飞行误差的补偿数据输送至无人机； S4：无人机将实时的飞行数据反馈至自适应动态逆控制律模型，得到无人机飞行的实时补偿数据； 所述S3中，无人机的非线性模型为： 其中，表示无人机飞行速度大小；表示无人机姿态角；y表示系统输出量，即无人机空间位置；f表示与位置和姿态角相关的无人机飞行速度表达式；g表示与位置和姿态角相关的无人机姿态角表达式；h表示无人机控制量效率表达式；u表示无人机各舵面控制量； 所述引入自适应控制律包括： 基于公式1，跟踪给定态角信号σrt，将跟踪误差信号描述为线性方程： 式中，e＝σ-σr，表示输入变量与输出变量的误差值；CO和K0为可调参数矩阵，用于调整误差动态特性； 所述自适应动态逆控制律模型为： 式中，Γ1和Γ2为自适应控制律的可调参数；u表示控制器输出量；Ψ表示速度误差项；表示与位置和姿态角相关的无人机姿态角表达式关于欧拉角的偏导数函数；表示无人机控制量效率表达式关于欧拉角的偏导数函数；C表示可调速度参数矩阵；K表示可调位置参数矩阵；T表示矩阵转置符号。

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