深圳砺剑天眼科技有限公司;四川砺剑天眼科技有限公司李虹获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳砺剑天眼科技有限公司;四川砺剑天眼科技有限公司申请的专利一种激光雷达大动态范围回波接收方法、系统及激光雷达获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN114814795B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202210204679.0,技术领域涉及:G01S7/4865;该发明授权一种激光雷达大动态范围回波接收方法、系统及激光雷达是由李虹;杨劲松;马华;冯游清;蒋维莉;贺小三;刘源;余建伟设计研发完成,并于2022-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种激光雷达大动态范围回波接收方法、系统及激光雷达在说明书摘要公布了:本发明提供了一种激光雷达大动态范围回波接收方法、系统及激光雷达,其方法包括如下步骤:S1.雷达接收机接收经被测物体反射后的激光回波信号,将激光回波信号进行三路不同档增益的放大,得到三路放大回波信号,采用累加式拼接算法对三路放大回波信号进行拼接,拼接得到激光回波输入信号;S2.对激光回波输入信号进行平滑滤波,得到平滑激光回波信号;S3.对平滑激光回波信号进行最优激光回波提取;其中,采用峰值检测算法确认首个激光回波以及末尾激光回波;获取拟合函数,采用最小二乘法对拟合函数进行拟合处理,继而采用最小二乘拟合算法分解出最优激光回波信号;本发明能够实现远距离大动态范围内的探测,且探测精度高。
本发明授权一种激光雷达大动态范围回波接收方法、系统及激光雷达在权利要求书中公布了:1.一种激光雷达大动态范围回波接收方法,其特征在于,包括如下步骤: S1.雷达接收机接收经被测物体反射后的激光回波信号,将激光回波信号根据可变增益放大器的增益参数进行三路不同档增益的放大,得到三路放大回波信号,采用累加式拼接算法对三路放大回波信号进行拼接,拼接得到激光回波输入信号; S2.对激光回波输入信号进行平滑滤波,得到平滑激光回波信号; S3.对平滑激光回波信号进行最优激光回波提取;其中,采用峰值检测算法确认首个激光回波以及末尾激光回波;根据首个激光回波以及末尾激光回波获取拟合函数,采用最小二乘法对拟合函数进行拟合处理,继而采用最小二乘拟合算法分解出最优激光回波信号; 所述峰值检测算法具体为: A.根据待测范围确定有效平滑激光回波信号的数据长度; B.根据激光雷达与地面的距离以及数据长度提取波形的有用数据; C.在有用数据内检测波峰;具体为设定脉宽条件,在有用数据内,检测满足脉宽条件的波峰;脉宽条件为:根据平滑激光回波信号的脉冲半峰宽设定一个波峰的最小周期,当采样点达到局部最大值的一半时,计算采样点与局部最大值之间的点数差,若点数差大于最小周期的一半时,则认为当前检测到的波峰满足脉宽条件; D.将幅值小于噪声幅值5倍的波峰过滤,标记检测到的所有波峰中幅度最大的波峰为首个激光回波,时间最大的波峰为末尾激光回波。
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