深圳鹏行智能研究有限公司郑大可获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳鹏行智能研究有限公司申请的专利路径规划方法、路径规划装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740835B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210199407.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径规划方法、路径规划装置、机器人和存储介质是由郑大可;陈盛军;肖志光设计研发完成，并于2022-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本路径规划方法、路径规划装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径规划方法、路径规划装置、机器人和存储介质。路径规划方法包括：获取搜索覆盖路径；根据搜索覆盖路径、机器人的当前位姿和预设半径，获取机器人的局部规划的目标节点；根据局部高程地图和机器人的运控性能，构建局部可通行地图；基于目标节点、局部可通行地图和当前位姿，规划局部路径；控制机器人沿局部路径运动以搜索目标物体；在未搜索到目标物体的情况下，更新目标节点和局部路径。如此，向机器人提供物体的粗略位姿信息获取搜索覆盖路径，结合搜索覆盖路径、机器人的当前位姿和预设半径获取目标节点，基于目标节点、局部可通行地图和当前位姿规划局部路径，机器人便可按局部路径搜索物体执行工作任务。
本发明授权路径规划方法、路径规划装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，用于机器人，其特征在于，包括： 获取搜索覆盖路径、所述机器人的当前位姿和所述机器人的感知范围的预设半径；其中，所述搜索覆盖路径为根据所述机器人提供的目标物体的模糊位置信息预先规划得到包含有待搜索的所述目标物体的所在位置的路径； 根据所述搜索覆盖路径、所述机器人的当前位姿和所述预设半径，获取所述机器人的局部规划的目标节点；其中，所述目标节点为在所述预设半径范围内的所述搜索覆盖路径上的一个点，所述点与所述机器人之间的距离相较于在所述预设半径范围内的所述搜索覆盖路径上的其余点与所述机器人之间的距离，最接近所述预设半径； 根据局部高程地图和所述机器人的运控性能，构建局部可通行地图； 基于所述目标节点、所述局部可通行地图和所述当前位姿，规划局部路径； 控制所述机器人沿所述局部路径运动以搜索目标物体； 在未搜索到所述目标物体的情况下，更新所述目标节点和所述局部路径。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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