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龙图腾网获悉浙江华奕航空科技有限公司申请的专利一种无人机航向角测量数据的融合方法及融合系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114877881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210374041.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种无人机航向角测量数据的融合方法及融合系统是由陈贤相;高福海;左明;于晶;王晋华设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机航向角测量数据的融合方法及融合系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机航向角测量数据的融合方法及系统，旨在解决现有技术中在受干扰情况比较复杂的区域，无人机导航不能准确测量航向的问题。融合方法，通过定位航向获得航向角通过磁航向获得航向角通过IMU积分航向获得航向角根据航向角自身的信号质量和航向角变化率与航向角变化率之间的偏差，判断定航向角是否可信；当判定航向角可信时，直接作为航向结果输出；并以航向角为基准对航向角进行校正；当判定航向角不可信时，根据航向角变化率与航向角变化率之间的偏差判断航向角是否可信；当判定航向角可信时，在上一周期输出的结果上加上增量作为本周期的航向结果输出；当判定航向角不可信时，以航向角作为航向结果输出。

本发明授权一种无人机航向角测量数据的融合方法及融合系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机航向角测量数据的融合方法，其特征在于，包括：步骤S200： S201、通过定位系统获得航向角以及航向角变化率；通过磁航向获得航向角以及航向角的变化率，通过IMU积分航向获得航向角以及航向角的变化率； S202、判断航向角自身的信号质量是否满足阈值判断条件；且判断航向角变化率与航向角变化率之间的偏差是否超过阈值；若航向角自身的信号质量超过阈值判断条件且航向角变化率与航向角变化率之间的偏差未超过阈值，则判定航向角可信，否则判定航向角为不可信； 当判定航向角可信时，直接将航向角作为航向结果输出；并以航向角为基准对航向角进行校正； S203、当判定航向角不可信时，判断航向角变化率与航向角变化率之间的偏差是否超过阈值，若未超过阈值，则判定航向角可信，否则判定航向角为不可信； 当判定航向角可信时，计算航向角在本周期内的增量在上一周期输出的结果上加上增量作为本周期的航向结果输出； S204、当判定航向角不可信时，以航向角作为航向结果输出。

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