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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种全自由度仿生踝足假肢获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114939010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210378902.3，技术领域涉及：A61F2/66；该发明授权一种全自由度仿生踝足假肢是由张定国;李新伟;隋晓红设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全自由度仿生踝足假肢在说明书摘要公布了：本发明涉及一种全自由度仿生踝足假肢，包括并联驱动模块，以及依次连接的肢体连接件、小腿支撑杆、重载直线支撑缸和脚板模块，重载直线支撑缸的两端分别通过球形关节连接小腿支撑杆和脚板模块，并联驱动模块包括多个分布在小腿支撑杆外侧的驱动单元，每个驱动单元包括依次连接的直线驱动机构、第一连接杆、第二连接杆和支撑柱，直线驱动机构固定在小腿支撑杆外侧，第一连接杆平行于小腿支撑杆设置，第一连接杆的一端固定连接直线驱动机构、另一端转动连接第二连接杆，第二连接杆转动连接支撑柱，支撑柱固定连接脚板模块。与现有技术相比，本发明可以实现仿人类踝关节的全自由度主动运动，可适用于各类复杂路面的行走。

本发明授权一种全自由度仿生踝足假肢在权利要求书中公布了：1.一种全自由度仿生踝足假肢，其特征在于，包括并联驱动模块1，以及依次连接的肢体连接件2、小腿支撑杆3、重载直线支撑缸4和脚板模块5，所述重载直线支撑缸4的两端分别通过球形关节连接小腿支撑杆3和脚板模块5，所述并联驱动模块1包括多个分布在小腿支撑杆3外侧的驱动单元11，每个驱动单元11包括依次连接的直线驱动机构111、第一连接杆112、第二连接杆113和支撑柱114，所述直线驱动机构111固定在小腿支撑杆3外侧，所述第一连接杆112平行于小腿支撑杆3设置，第一连接杆112的一端固定连接直线驱动机构111、另一端转动连接第二连接杆113，所述第二连接杆113转动连接支撑柱114，所述支撑柱114固定连接脚板模块5； 所述脚板模块5包括中后足脚板51和前足脚板52，所述前足脚板52的两侧铰接中后足脚板51，使前足脚板52可绕中后足脚板51向上翻折； 所述重载直线支撑缸4的一端连接中后足脚板51的足跟部上端面； 所述脚板模块5还包括回复弹簧53，所述中后足脚板51设有朝向前足脚板52的后足安装槽511，所述回复弹簧53位于后足安装槽511内，一端连接中后足脚板51、另一端连接前足脚板52； 所述前足脚板52设有朝向中后足脚板51的前足安装槽521，所述回复弹簧53的一端插入前足安装槽521后连接前足脚板52。

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