云南大学柏正尧获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉云南大学申请的专利一种基于深度虚拟对应点生成的点云配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114708315B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210398269.4，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于深度虚拟对应点生成的点云配准方法及系统是由柏正尧;许祝;李坤;陈舒平设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于深度虚拟对应点生成的点云配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于深度虚拟对应点生成的点云配准方法及系统。所述方法包括：在特征空间中使用特征编码模块提取源点云和目标点云中关键点的特征向量，并构建全局特征注意力矩阵；构建虚拟对应点生成层，结合全局特征注意力矩阵得到对应点对；构建对应点加权层用于预测对应点对成为内点的置信度；构建离群点过滤模块将置信度低于内点阈值的对应点对进行剔除；使用加权奇异值分解方法以剩余对应点对作为输入，求解出源点云和所述目标点云之间的刚性变换信息；根据刚性变换信息将源点云和目标点云进行配准。本发明方法能够在缺少初始变换信息情况下快速有效地求解刚性变换近似解，提高点云配准的效率和鲁棒性。
本发明授权一种基于深度虚拟对应点生成的点云配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度虚拟对应点生成的点云配准方法，其特征在于，包括： 构建特征编码模块；所述特征编码模块的输入为待配准的源点云和目标点云，输出包括特征向量和交叉注意力矩阵； 在特征空间中使用所述特征编码模块提取所述源点云和所述目标点云中关键点的特征向量，并根据所述特征向量构建全局特征注意力矩阵； 构建虚拟对应点生成层，结合所述全局特征注意力矩阵得到对应点对； 构建对应点加权层用于预测所述对应点对成为内点的置信度； 构建离群点过滤模块将所述置信度低于内点阈值的所述对应点对进行剔除，得到剩余对应点对； 使用加权奇异值分解方法以所述剩余对应点对作为输入，求解出所述源点云和所述目标点云之间的刚性变换信息；所述刚性变换信息包括旋转矩阵和平移向量； 根据所述刚性变换信息将所述源点云和所述目标点云进行配准。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南大学，其通讯地址为：650091 云南省昆明市翠湖北路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号