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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利机械臂关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114918969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210449878.8，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权机械臂关节是由彭亮;侯增广;王晨设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂关节在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械臂关节，涉及机械臂技术领域，该关节包括电机、同步带轮、同步带、关节输出轴、电机驱动器、谐波减速器、抱闸和检测组件；检测组件包括扭矩传感器和绝对值编码器；第一同步带轮与电机的轴固定连接，抱闸与电机的轴同轴安装；第一同步带轮和第二同步带轮的旋转轴平行，同步带套设在第一同步带轮和第二同步带轮上；第二同步带轮与谐波减速器固定连接，谐波减速器与关节输出轴固定连接，且谐波减速器与扭矩传感器固定连接；第二同步带轮、谐波减速器、电机驱动器、扭矩传感器和绝对值编码器均为中空，且均与关节输出轴同轴安装。本发明实现在扩大适用范围同时，提高机械臂关节的性能，以及缩小机械臂关机的体积。

本发明授权机械臂关节在权利要求书中公布了：1.一种机械臂关节，其特征在于，包括电机、同步带轮、同步带、关节输出轴、电机驱动器、谐波减速器、抱闸和检测组件； 所述检测组件包括扭矩传感器和绝对值编码器； 其中，所述同步带轮包括第一同步带轮和第二同步带轮； 所述第一同步带轮与所述电机的轴固定连接，所述抱闸与所述电机的轴同轴安装； 所述第一同步带轮和第二同步带轮的旋转轴平行，所述同步带套设在所述第一同步带轮和第二同步带轮上； 所述第二同步带轮与所述谐波减速器固定连接，所述谐波减速器与所述关节输出轴固定连接，且所述谐波减速器与所述扭矩传感器固定连接； 所述第二同步带轮、谐波减速器、电机驱动器、扭矩传感器和绝对值编码器均为中空； 所述第二同步带轮、谐波减速器、电机驱动器、扭矩传感器和绝对值编码器均与所述关节输出轴同轴安装； 所述电机驱动器安装在所述第二同步带轮的后方，同时所述绝对值编码器安装在所述第二同步带轮的后方； 所述谐波减速器包括输入轴和输出法兰； 其中，所述输入轴和输出法兰均为中空，且均与所述关节输出轴同轴安装； 所述谐波减速器的输入轴与所述第二同步带轮固定连接，所述输出法兰与所述关节输出轴固定连接； 所述电机用于在所述电机驱动器的控制下旋转，并带动所述第一同步带轮、同步带和第二同步带轮，以及所述谐波减速器的输入轴和输出法兰旋转。

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