常州大学储开斌获国家专利权
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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779621B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210458163.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法是由储开斌;薛桢设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法，包括构建发射机构的数理模型，得到发射机构近似传递函数；设计发射机构模糊控制器，直流无刷电机根据模糊PID控制器的输出作用于发射机构，从而控制发射机构射出的弹丸速度。本发明由于发射子弹时电机的部分动能会转移到子弹上，会造成电机的短暂掉速，并且由于环境湿度会影响摩擦轮的摩擦系数，比如连续发射时摩擦轮温度升高，摩擦轮发生热膨胀导致摩擦系数改变，导致电机即使以恒定转速旋转也无法将子弹以恒定速度发射，现有技术中缺乏电机转速与子弹发射速度的稳定数学模型，而且普通PID控制会有发射机构射出的弹丸速度不稳定现象。
本发明授权一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建发射机构的数理模型，得到发射机构近似传递函数； 所述发射机构近似传递函数是通过计算摩擦轮转速与电压的传递函数和弹丸离开摩擦轮时速度与摩擦轮转速的传递函数的乘积得到； 所述弹丸离开摩擦轮时速度与摩擦轮转速的传递函数的公式为： 其中，V为弹丸离开摩擦轮时的初速度，ω为摩擦轮的角速度，N为两个摩擦轮中心点间的距离，L为弹丸从接触摩擦轮到离开摩擦轮的位移，R为摩擦轮的半径； 所述发射机构近似传递函数的公式为： 其中，J为转动惯量，La为电机电枢电感；Ra为电枢绕组的等效电阻；N为两个摩擦轮中心点间的距离，L为弹丸从接触摩擦轮到离开摩擦轮的位移，R为摩擦轮的半径； S2、设计发射机构模糊控制器，直流无刷电机根据模糊PID控制器的输出作用于发射机构，从而控制发射机构射出的弹丸速度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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