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龙图腾网获悉佛山市鹰火微峰科技有限公司申请的专利一种飞行机器人及其飞行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114840010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210475508.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种飞行机器人及其飞行控制方法是由姚刚;章池生;肖鑫;胡会明;陈海涛;刘坤设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行机器人及其飞行控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种飞行机器人及其飞行控制方法；所述飞行机器人，其特征在于，包括气囊主体100，安装在气囊主体100上、用于驱动气囊主体100的旋翼动力系统200，安装在气囊主体100上且与旋翼动力系统200电性连接、用于控制旋翼动力系统200工作的控制系统300，与控制系统300通信连接、用于向控制系统300发出控制指令的地面系统400。本发明的飞行机器人通过把旋翼动力系统与气囊主体相结合，极大增加了续航时间。本发明的飞行控制方法可以消除柔性飞行机器人机动性和姿态调整的耦合。

本发明授权一种飞行机器人及其飞行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行机器人的飞行控制方法，其特征在于，飞行机器人包括气囊主体100，安装在气囊主体100上、用于驱动气囊主体100的旋翼动力系统200，安装在气囊主体100上且与旋翼动力系统200电性连接、用于控制旋翼动力系统200工作的控制系统300，与控制系统300通信连接、用于向控制系统300发出控制指令的地面系统400；所述飞行控制方法包括以下步骤： 步骤1、构建增量强化学习控制器，以飞行机器人的飞行状态和姿态信息以及飞行稳定性衡量值作为增量强化学习控制器的输入层节点，以与所述飞行机器人的飞行状态和姿态信息以及飞行稳定性衡量值对应的飞行控制参数为增量强化学习控制器的输出层节点； 同时，根据不同场景赋予的加权系数以及飞行机器人的飞行稳定性衡量值构造奖励函数RF； 步骤2、收集飞行机器人的历史飞行状态和姿态信息以及对应的历史飞行控制参数和历史飞行稳定性衡量值，并一起输入增量强化学习控制器中进行训练，得到初步训练好的强化学习控制器； 步骤3、通过初步训练好的强化学习控制器对飞行机器人进行飞行控制，并在所述飞行控制时，实时计算奖励函数RF；当实时计算得到的奖励函数RF超过预设阈值时，利用相应的飞行状态和姿态信息以及飞行稳定性衡量值对所述初步训练好的强化学习控制器进行迭代学习训练，产生对应的飞行控制参数； 其中，当迭代学习训练时，根据飞行机器人的飞行状态和姿态信息计算飞行机器人的飞行状态和姿态状态变化速率，再根据飞行机器人的飞行状态和姿态状态变化速率并利用自适应增量算法提升强化所述初步训练好的强化学习控制器，使提升强化后的强化学习控制器所输出的飞行控制参数收敛；然后利用提升强化后的强化学习控制器对飞行机器人进行飞行控制。

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