买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广州小马智行科技有限公司申请的专利目标对象定位的地图表示方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210483334.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权目标对象定位的地图表示方法、装置和计算机设备是由李四林设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标对象定位的地图表示方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种目标对象定位的地图表示方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象当前时刻的点云集以及获取点云集中各扫描点的点特征；根据各扫描点的点特征识别出点云集中的线扫描点和面扫描点；通过线扫描点构建线特征，并通过面扫描点构建面特征；获取预先构建的地图以及目标对象前一时刻的地理位置，从地图中获取前一时刻的地理位置对应的参考线特征和参考面特征；将构建的线特征与参考线特征关联以及将构建的面特征与参考线特征关联，并基于关联结果输出构建的线特征的位姿和构建的面特征的位姿。上述方法能够在使用地图表示目标对象的定位场景时，降低地图数据点的数量，从而减少地图的存储空间。

本发明授权目标对象定位的地图表示方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种目标对象定位的地图表示方法，所述方法包括： 获取目标对象当前时刻的点云集以及获取所述点云集中各扫描点的点特征； 根据所述各扫描点的点特征识别出所述点云集中的线扫描点和面扫描点； 通过所述线扫描点构建线特征，并通过所述面扫描点构建面特征； 获取预先构建的地图以及所述目标对象前一时刻的地理位置，从所述地图中获取所述前一时刻的地理位置对应的参考线特征和参考面特征； 将构建的线特征与所述参考线特征关联以及将构建的面特征与所述参考面特征关联，并基于关联结果输出所述构建的线特征的位姿和所述构建的面特征的位姿，以采用地图表示所述目标对象的定位信息； 其中，所述获取所述点云集中各扫描点的点特征的步骤之前，还包括： 从所述点云集中获取任一扫描点； 获取所述任一扫描点的三维向量以及各维度向量的特征值； 根据所述三维向量以及各维度向量的特征值计算所述任一扫描点的线性程度值和平面程度值； 根据所述任一扫描点的线性程度值和平面程度值以及所述任一扫描点的三维向量确定出所述任一扫描点的点特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州小马智行科技有限公司，其通讯地址为：511466 广东省广州市南沙区横沥镇明珠一街1号1201房（仅限办公）；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。