清华大学王天杨获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利柔性机械臂的控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115383738B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210552346.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权柔性机械臂的控制方法和系统是由王天杨;褚福磊;张飞斌设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本柔性机械臂的控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种柔性机械臂的控制方法及系统，其中的方法包括：构建控制目标柔性机械臂的控制系统，并搭建面向目标柔性机械臂的基本控制规律；基于基本控制规律，确定并调节控制系统的系统输入数据和系统输出数据；对调节后的系统输入数据和系统输出数据进行数据处理，获取与目标柔性机械臂相对应的控制量；基于控制量对目标柔性机械臂进行控制。利用上述发明能够提高系统控制精度，对迟滞较大的控制参数所在的控制系统有着更快的响应速度。
本发明授权柔性机械臂的控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种柔性机械臂的控制方法，其特征在于，包括： 构建控制目标柔性机械臂的控制系统，并搭建面向所述目标柔性机械臂的基本控制规律； 基于所述基本控制规律，确定并调节所述控制系统的系统输入数据和系统输出数据； 对调节后的系统输入数据和系统输出数据进行数据处理，获取与所述目标柔性机械臂相对应的控制量； 基于所述控制量对所述目标柔性机械臂进行控制；所述控制系统包括控制内环和控制外环，所述构建控制目标柔性机械臂的控制系统，并搭建面向所述目标柔性机械臂的基本控制规律的过程，包括： 基于二自由度的定值前馈速度控制器构建所述控制内环，以及使用比例环节位置控制回路构建所述控制外环； 基于所述控制内环和所述控制外环搭建所述基本控制规律； 所述基本控制规律的表达式为： ωmri＝Kppiθmri-θmi 其中，ui为控制系统中的控制量；Kfvi为速度控制器中的前馈增益；Kivi为速度控制器中的积分增益；Kpvi为速度控制器中的比例增益；Kppi为位置控制中的比例增益；θmri为电机参考角位移；θmi为电机输出角位移；为电机输出角速度；ωmri为电机参考角速度，t为时间。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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