重庆大学;上海大学蒲华燕获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆大学;上海大学申请的专利一种基于点云的钢筋网片焊接点自动识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239620B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210655124.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于点云的钢筋网片焊接点自动识别方法及系统是由蒲华燕;王刚;刘鸿亮;罗均;牟力胜设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于点云的钢筋网片焊接点自动识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于点云的钢筋网片焊接点自动识别方法及系统，属于自动焊接技术领域。本发明的方法基于包含深度信息的三维点云数据，并采用聚类及圆柱拟合等方法实现焊接点的识别，克服了离线编程的方式的复杂度高及精度低的缺陷，并克服了搭载2D相机的方法的精确度不高的缺陷，提供了一种实施简单且定位精度高的焊接点自动识别方法。
本发明授权一种基于点云的钢筋网片焊接点自动识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的钢筋网片焊接点自动识别方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 获取钢筋网片局部区域的三维点云数据集合； 对所述三维点云数据集合中的三维点云数据进行聚类，及对孤立的三维点云数据的进行删除，获得多个第一点云聚类； 分别对每个第一点云聚类进行一次圆柱拟合，及对非钢筋特征的第一点云聚类的进行删除，获得钢筋特征的第一点云聚类，及每个钢筋特征的第一点云聚类对应的圆柱拟合结果； 根据每个钢筋特征的第一点云聚类对应的圆柱拟合结果，对于属于同一钢筋的钢筋特征的第一点云聚类进行合并，获得每个钢筋的第二点云聚类； 对每个钢筋的第二点云聚类进行二次圆柱拟合，获得每个钢筋的圆柱点云； 分别将每个钢筋的圆柱点云与所述钢筋的设计模型进行匹配，获得每个钢筋的模型点云；钢筋的模型点云用于表征所述钢筋的设计模型在钢筋网片中的位姿； 根据每个钢筋的模型点云确定不同钢筋的接触点作为焊接点。
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