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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利多相机重叠视域下障碍物融合方法、系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114943952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210659849.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权多相机重叠视域下障碍物融合方法、系统、设备和介质是由邓立凯;朱垠吉;梁义辉设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多相机重叠视域下障碍物融合方法、系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及多相机重叠视域下障碍物融合方法、系统、设备和介质。首先获取相机采集的原始图像，并计算原始图像中每个障碍物目标的测量值，对障碍物目标进行匹配，匹配成功，当前障碍物目标正在做跨相机运动，根据历史融合列表中存储的历史融合结果，对当前障碍物目标的测量值进行补偿修正，对补偿修正后的测量值，进行数据融合，并存储在历史融合列表中；匹配失败，当前障碍物目标未做跨相机运动，对当前障碍物目标的测量值进行滤波，并将滤波后的测量值存储在历史融合列表中，通过对当前障碍物目标的测量值进行补偿修正以减少测量误差，对补偿修正后的测量值，进行数据融合，从而提高了融合结果的精准度。

本发明授权多相机重叠视域下障碍物融合方法、系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种多相机重叠视域下障碍物融合方法，其特征在于，包括： 获取相机采集的原始图像； 计算所述原始图像中每个障碍物目标的测量值，包括：对所述原始图像中的障碍物目标进行检测和识别，得到每个障碍物目标的3D框信息，所述3D框信息包括障碍物目标的接地点；计算每个障碍物目标的接地点在车辆坐标系下的接地点坐标，及，每个障碍物目标的宽长尺寸和航向角；将每个障碍物目标在车辆坐标系下的接地点坐标、每个障碍物目标的宽长尺寸和航向角作为每个障碍物目标的测量值； 对不同相机下的障碍物目标进行匹配，若匹配成功，判定当前障碍物目标正在做跨相机运动；若匹配失败，判定当前障碍物目标未做跨相机运动； 若判定当前障碍物目标未做跨相机运动，对当前障碍物目标的测量值进行滤波，并将滤波后的测量值存储在历史融合列表中； 若判定当前障碍物目标正在做跨相机运动，根据所述历史融合列表中存储的历史融合结果，对当前障碍物目标的测量值进行补偿修正；对补偿修正后的测量值进行数据融合，并将融合结果存储在所述历史融合列表中； 所述对当前障碍物目标的测量值进行补偿修正，包括： 获取当前障碍物目标的历史融合结果，所述历史融合结果至少包括：障碍物目标的跟踪ID、宽长尺寸、航向角、宽长尺寸服从的数据分布参数； 计算当前障碍物目标每个接地点的定位置信度，计算方式为： 其中，Cj为定位置信度，w，l分别表示当前时刻障碍物目标的宽长尺寸，表示当前时刻障碍物目标的航向角，该计算公式是根据每个碍物接地点Pj与尺寸和航向角的逻辑关系设计的；为上一时刻的航向角； wh为当前障碍物目标在历史融合列表中的尺寸信息中的宽度； lh为当前障碍物目标在历史融合列表中的尺寸信息中的长度； 根据所述定位置信度和历史融合结果，依次对当前障碍物目标的宽长尺寸、航向角和车辆坐标系下的接地点坐标进行补偿修正。

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