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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利一种校准参数确定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115049999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210677765.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种校准参数确定方法、装置及电子设备是由陈佳伟;万其明设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种校准参数确定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种校准参数确定方法、装置及电子设备，涉及校准领域。该方法包括：获取待校准车载相机所采集的多张图像；在针对斑马线场景所采集的图像中确定待处理图像，并对待处理图像进行去畸变处理，得到目标图像；然后，利用预设的深度学习算法，确定目标图像所包括的斑马线的消失点和斑马线的各个线条的分割图，并利用边缘提取算法提取每个分割图中的指定边缘线；建立关于消失点、待校准车载相机的内参以及待校准车载相机的校准参数的约束方程；基于预设的利用斑马线的几何特性确定的求解目标，求解约束方程，得到校准参数。应用本发明实施例提供的方案，可以提高拼接图像对汽车周围的路况的展示准确性。

本发明授权一种校准参数确定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种校准参数确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待校准车载相机所采集的多张图像； 在针对斑马线场景所采集的图像中确定待处理图像，并对所述待处理图像进行去畸变处理，得到目标图像； 利用预设的深度学习算法，确定所述目标图像所包括的斑马线的消失点和所述斑马线的各个线条的分割图，并利用边缘提取算法提取每个分割图中的指定边缘线；其中，多个所述指定边缘线的延伸线相交于所述消失点，所述指定边缘线与所述斑马线的通行方向呈指定几何关系； 建立关于所述消失点、所述待校准车载相机的内参以及所述待校准车载相机的校准参数的约束方程；其中，所述内参包括：主点和焦距；所述校准参数包括：俯仰角、偏航角和滚动角； 基于预设的利用斑马线的几何特性确定的求解目标，求解所述约束方程，得到所述校准参数；其中，所述求解目标包括：所述指定边缘线平行； 其中，所述约束方程为： 其中，u为所述消失点在所述目标图像对应的图像坐标系中的横坐标；v为所述消失点在所述图像坐标系中的纵坐标；cx为所述主点在所述图像坐标系中的横坐标；cy为所述主点在所述图像坐标系中的纵坐标；fx为所述待校准车载相机的横向焦距；fy为所述待校准车载相机的纵向焦距；pitch为所述俯仰角；yaw为所述偏航角；roll为所述滚动角。

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