北京理工大学梁志强获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于曲线斜率变化的零件实测点云去噪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115345786B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210785279.3，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种基于曲线斜率变化的零件实测点云去噪方法是由梁志强;冯博雅;周磊;陈司晨;谭浩;杜宇超;周天丰;刘志兵;仇天阳;赵斌;王西彬设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于曲线斜率变化的零件实测点云去噪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于曲线斜率变化的零件实测点云去噪方法，其主要包含如下步骤：将零件实测得到的原始点云数据读入并进行预处理；计算点云曲线数据点的相邻方向矢量间夹角，根据相邻夹角差值|θi‑θi‑1|反映曲线斜率变化；通过与设定阈值||θ||进行比较，判断Pi是否为噪声点并将其保留或去除；进行多次迭代，得到最终点云去噪结果。本发明适用于零件实测点云的去噪处理，保证噪声点被有效去除的同时确保零件小尺寸、大曲率的特征区域有效点不被过度去除，有效提高了点云噪声点去除的准确度与效率。
本发明授权一种基于曲线斜率变化的零件实测点云去噪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于曲线斜率变化的零件实测点云去噪方法，其方法流程如下： 步骤1，将零件实测原始点云数据读入内存并进行切片与排序处理，得到待去噪的点云数据， 步骤2，依次计算第i个点云曲线数据点Pi相邻方向矢量间的夹角θi，具体计算方法为，计算相邻点的方向矢量与方向矢量的夹角θi-1，计算相邻点的方向矢量与方向矢量的夹角θi，得到相邻夹角差值|θi-θi-1|反映曲线斜率变化，即斜率变化角， 步骤3，判断斜率变化角|θi-θi-1|是否超过设定阈值||θ||，若不超过则保留Pi点，若|θi-θi-1|超过设定阈值||θ||且θi也超过||θ||则判断Pi为噪声点并去除该点， 步骤4，重复步骤2～3，进行多次迭代，得到最终点云去噪结果。
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