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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利基于混杂系统理论的永磁电机转矩脉动抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115037205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210798194.9，技术领域涉及：H02P21/05；该发明授权基于混杂系统理论的永磁电机转矩脉动抑制方法是由袁野;杨帆;孙玉坤;朱俊俊;曹程;黄平林设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于混杂系统理论的永磁电机转矩脉动抑制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于混杂系统理论的永磁电机转矩脉动抑制方法，由霍尔信号确定电机的换相时刻并切换控制策略，在非换相期间采用PI‑PWM控制，在换相期间采用模型预测控制：建立混合逻辑动态模型，根据持续导通相电流预测下一时刻的电流，再根据参考电流和下一时刻电流建立代价函数，求解使代价函数最小的一组控制序列，控制序列即开关管状态，将开关管状态作用于电机驱动系统，实现方波驱动式永磁电机转矩脉动抑制。本发明通过引入混杂系统理论建立混合逻辑动态模型作为预测模型，在降低换相转矩脉动的同时避免控制算法的复杂性。

本发明授权基于混杂系统理论的永磁电机转矩脉动抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于混杂系统理论的永磁电机转矩脉动抑制方法，其特征在于： 电机在非换相期间采用PI-PWM控制； 电机在换相期间采用模型预测控制：建立混合逻辑动态模型，根据持续导通相电流inon预测下一时刻的电流inonk+1，再根据参考电流i*和电流inonk+1建立代价函数，求解使代价函数最小的一组控制序列，所述控制序列即开关管状态，将开关管状态作用于电机驱动系统，实现方波驱动式永磁电机转矩脉动抑制； 所述混合逻辑动态模型为： 其中：ia、ib、ic是定子三相绕组相电流，R为定子三相绕组电阻，L为定子三相绕组电感，z1、z2、z3为辅助连续变量，I是单位矩阵，Ts是采样时间，ea、eb、ec为相反电动势； 所述代价函数为： 其中：Q1、Q2、Q3、Q4是引入的权重系数，uk是k时刻的离散输入，u*是离散输入的参考轨迹，δk+1是k+1时刻的辅助逻辑变量，δ*是辅助逻辑变量的参考轨迹，zk+1是k+1时刻的辅助连续变量，z*是辅助连续变量的参考轨迹，inonk+1是k+1时刻的预测电流，i*是参考电流，T是预测时域； 所述代价函数的约束条件是混合整数线性不等式和混合逻辑动态模型； 所述混合整数线性不等式为： 其中：δi是引入的辅助逻辑变量，fx为线性函数，L是fx最大值，s1-s6为开关管状态，是开关管状态的取非变量，是三相辅助逻辑变量δa、δb、δc的取非变量，且i＝1，2，3。

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