武汉光庭信息技术股份有限公司李森林获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉光庭信息技术股份有限公司申请的专利基于光流特征融合的障碍物检测方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115409873B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210829872.3，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权基于光流特征融合的障碍物检测方法、系统及电子设备是由李森林;吴琼设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于光流特征融合的障碍物检测方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供基于光流特征融合的障碍物检测方法、系统及电子设备，该方法包括：采集泊车过程中的连续图像，对采集的图像预处理；将预处理后的图像划分为多个网格，采用光流跟踪算法跟踪每个网格在相邻帧的位置变化，得到包含移动物体的网格，将包含移动物体的网格进行融合，得到移动物体范围；根据预设的宽高比阈值、将移动物体范围进行区域划分，对每个区域分别进行纹理计算，得到移动物体所在的区域。本发明解决了自动泊车过程中移动物体检测依赖超声波雷达和AI检测算法的问题，只用车辆自带的相机录下的图片，经过计算就能检测图片中是否存在移动物体，成本低，硬件要求低，计算量小，速度快，检测准确度高。
本发明授权基于光流特征融合的障碍物检测方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.基于光流特征融合的障碍物检测方法，其特征在于，包括： 采集泊车过程中的连续图像，对采集的图像预处理； 将预处理后的图像划分为多个网格，采用光流跟踪算法跟踪每个网格在相邻帧的位置变化，得到包含移动物体的网格，将包含移动物体的网格进行融合，得到移动物体范围； 根据预设的宽高比阈值、将移动物体范围进行区域划分，对每个区域分别进行纹理计算，得到移动物体所在的区域，具体包括： 根据预设的第一宽高比阈值，计算并判断所述移动物体范围是否符合正常移动物体的宽高比； 若所述移动物体范围符合正常移动物体的宽高比，则将所述移动物体范围作为移动物体所在的区域； 若所述移动物体范围不符合正常移动物体的宽高比，则根据预设的第二宽高比阈值范围、将移动物体范围划分为k个区域，k为大于1的自然数；对划分的每个区域分别进行横向纹理、纵向纹理和斜向纹理的计算，根据每个区域的纹理计算结果筛选出最符合正常移动物体宽高比的区域，将此区域作为移动物体所在的区域。
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