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龙图腾网获悉杭州电子科技大学信息工程学院申请的专利分布式架构的ROS通讯系统的搭建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115309368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210824187.1，技术领域涉及：G06F8/20；该发明授权分布式架构的ROS通讯系统的搭建方法是由曹月花;段逗逗;岳伟挺;项欣鹏;叶昊楠设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式架构的ROS通讯系统的搭建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了分布式架构的ROS通讯系统的搭建方法，包括以下具体步骤：S1：实验平台建立：搭建Gazebo仿真平台，并创建实验环境与机器人模型；S2：软件设计：启动Gazebo仿真，并在平台中部署机器人模型；S3：运行与调试：运行搭建的平台与设计的软件，并进行调试；所述S1中，实验平台建立包括以下具体步骤：S11：建立Gazebo仿真平台：选用Gazebo作为机器人仿真平台，其中仿真平台中使用的操作系统为Ubuntu20.04，与之对应的ROS发行版为Foxy，本发明公开的分布式架构的ROS通讯系统的搭建方法有可有效提高开发效率，并且能将分布式网络的数据交换能力发挥到最佳水平的效果。

本发明授权分布式架构的ROS通讯系统的搭建方法在权利要求书中公布了：1.分布式架构的ROS通讯系统的搭建方法，其特征在于，包括以下具体步骤： S1：实验平台建立：搭建Gazebo仿真平台，并创建实验环境与机器人模型； S2：软件设计：启动Gazebo仿真，并在平台中部署机器人模型； S3：运行与调试：运行搭建的平台与设计的软件，并进行调试； 所述S1中，实验平台建立包括以下具体步骤： S11：建立Gazebo仿真平台：选用Gazebo作为机器人仿真平台，其中仿真平台中使用的操作系统为Ubuntu20.04，与之对应的ROS发行版为Foxy； S12：创建Gazebo实验环境：在Gazebo仿真平台中创建实验环境； S13：创建机器人模型：在Gazebo仿真平台中创建遵循Gazebo模型数据库目录结构的格式规则的机器人模型，且通过model.config和model.urdf定义机器人模型； 所述S12中，创建Gazebo实验环境包括以下具体步骤： S121：创建功能包，导入依赖项：在建立仿真项目之前通过ROS创建项目包，创建格式如下：$ros2pkgcreate–build-typeament_cmakemybot； S122：创建实验环境：使用xml文件定义模拟世界； 所述S3中，运行与调试包括以下具体步骤： S31：调试代码：构建代码，并在Gazebo仿真平台中进行调试； S32：测试Fast-DDS发现服务器：启动发现服务器，管理连接节点的发现过程； S33：概述Fast-DDS高级用法； S34：简单发现服务与Fast-DDS服务流量对比：比对正常网络流量与使用Fast-DDS时的网络流量； S35：分布式通讯系统可拓展性的探究：借助yolox建立一个物品分类节点，模拟物流机器人在实际应用中将摄像头图像回传给负责进行复杂运算的节点的情况； 所述S34中，简单发现服务与Fast-DDS服务流量对比包括以下具体步骤： S341：编写对比实验代码：分别使用简单发现协议与发现服务器的执行节点执行一个talker和多个listener，并分析这段时间内的网络流量； S342：绘制网络流量柱形图：绘制两种协议网络流量对比柱形图。

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