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龙图腾网获悉深圳市睿联技术股份有限公司申请的专利雷达点云数据处理方法、装置、可移动平台及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210844747.X，技术领域涉及：G01S13/06；该发明授权雷达点云数据处理方法、装置、可移动平台及存储介质是由刘小宇;雍升;周瑞设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本雷达点云数据处理方法、装置、可移动平台及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种雷达点云数据处理方法、装置、可移动平台及存储介质。数据处理方法包括：获取雷达在两个不同位姿下对应采集到的第一点云和第二点云；获取估计角度范围及第一采样范围，根据第一点云、第二点云、第一采样范围及估计角度范围内的多个角度确定多个初始评估值，估计角度范围是第一点云与第二点云之间的角度变化的估计范围，第一采样范围是第一点云和第二点云中点云的角度分布范围；根据多个初始评估值获取多个匹配度，匹配度表征第一点云和第二点云的角度匹配关系；根据多个匹配度获取最终角；获取最终角的最终评估值，根据最终评估值获取位移矢量；及根据最终角及位移矢量对雷达定位和或控制雷达调整位姿。

本发明授权雷达点云数据处理方法、装置、可移动平台及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种雷达点云数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法包括： 获取所述雷达在两个不同位姿下对应采集到的第一点云和第二点云； 获取估计角度范围及第一采样范围，根据所述第一点云、所述第二点云、所述第一采样范围及所述估计角度范围内的多个角度确定多个初始评估值，所述估计角度范围是所述第一点云与所述第二点云之间的角度变化的估计范围，所述第一采样范围是所述第一点云和所述第二点云中点云的角度分布范围； 根据多个所述初始评估值获取多个匹配度，所述匹配度表征第一点云和第二点云的角度匹配关系； 根据多个所述匹配度获取最终角； 获取所述最终角的最终评估值，根据所述最终评估值获取位移矢量，所述最终评估值表征最终角对应的第一点云中的点和第二点云中的点之间的距离关系；及 根据所述最终角及所述位移矢量对所述雷达进行定位和或控制所述雷达调整位姿； 所述根据所述第一点云、所述第二点云、所述第一采样范围及所述估计角度范围内的多个角度确定多个初始评估值，包括： 根据所述第一点云、所述第二点云、所述估计角度范围及所述第一采样范围内的一个第一采样角确定所述第一采样角对应的所述初始评估值；及 确定所述第一采样范围中每个所述第一采样角对应的所述初始评估值，以获取多个所述初始评估值； 所述根据所述第一点云、所述第二点云、所述第一采样范围及所述估计角度范围内的一个第一采样角确定所述第一采样角对应的所述初始评估值，包括： 选择所述估计角度范围内的一个估计角； 根据所述估计角及所述第一采样角，在所述第一点云中确定与所述第一采样角对应的第一坐标点，及在所述第二点云中确定与所述第一坐标点对应的第二坐标点，所述第一坐标点的角度值为所述第一采样角与所述估计角之和，所述第二坐标点的角度值为所述第一采样角；及 根据所述第一坐标点和所述第二坐标点获取所述第一采样角对应的所述初始评估值。

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