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龙图腾网获悉嬴彻星创智能科技(上海)有限公司申请的专利雷达安装角度标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115327493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210874245.1，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权雷达安装角度标定方法及装置是由贾冀;冯敏设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本雷达安装角度标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种雷达安装角度标定方法及装置，方法包括：获取雷达输出的检测点和车辆当前行驶速度；根据各检测点和车辆当前行驶速度，得到安装角范围；根据安装角范围，利用目标函数，得到标定安装角。本发明根据获取的雷达检测点和车辆当前行驶速度，获取安装角度范围，并基于目标函数求得安装角度的最优解作为标定安装角，从而便于后续根据标定安装角，判断当前车载雷达的安装角是否发生偏移或旋转，从而确定车载雷达是否发生了外参变化，进而便于后续根据标定的安装角度调整当前车载雷达，提高感知精度以及车辆的控制精度，提高系统安全性；另外，通过在车辆行驶过程中实时对车载雷达的安装角进行在线计算，减小了计算量。

本发明授权雷达安装角度标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种雷达安装角度标定方法，其特征在于，包括： 获取雷达输出的检测点和车辆当前行驶速度； 根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到非零速检测点集对应的安装角范围； 根据所述安装角范围，利用目标函数，得到标定安装角； 所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，得到非零速检测点集对应的安装角范围，包括： 根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，选择安装角度，得到检测点集； 调整所述安装角度，重新获取检测点集，并将重新得到的检测点集与在先得到的检测点集的点数量进行比较，直至得到的检测点集内的检测点数量最少，以根据点数最少检测点集对应调整的安装角度，确定安装角范围； 所述根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，选择安装角度，得到检测点集，包括： 根据各所述检测点和所述车辆当前行驶速度，选择安装角度，得到对应检测点的对地速度； 基于预设对地速度阈值，对所述检测点的对地速度进行筛选，得到对地速度非零对应的检测点，构成检测点集； 所述目标函数，表示： ； 其中，C表示检测点集，C=[pointvg≠0,point∈D]，vg表示检测点的对地速度，D表示函数定义域，vpoint表示对应point检测点的多普勒速度，α表示安装角度，θpoint表示对应point检测点的检测角度，V表示车辆实时行驶速度。

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