武汉理工大学熊彪获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利多模态的墙砖识别方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457537B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210944935.X，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权多模态的墙砖识别方法、系统及装置是由熊彪;沈鹏设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本多模态的墙砖识别方法、系统及装置在说明书摘要公布了：公开了一种多模态的墙砖识别方法、系统及装置，所述方法包括：采集室内三维点云数据；对三维点云数据进行预处理，得到融合强度图和深度图的RGB图像，并记录三维点云到二维图像的旋转矩阵；采用墙砖识别模型对RGB图像进行识别；根据墙砖识别模型的识别结果和对应的旋转矩阵生成墙砖区域的三维检测结果。本发明能够有效克服墙面的噪声，获得准确的识别结果。
本发明授权多模态的墙砖识别方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种多模态的墙砖识别方法，其特征在于，包括： 获取室内三维点云数据； 对所述三维点云数据进行语义分割，提取出垂直于水平面的墙壁点云； 将所述墙壁点云旋转到水平面，得到俯视下的墙壁点云，并记录旋转矩阵； 对水平的所述墙壁点云栅格化处理，以高斯加权的方式计算强度值，生成强度图； 将水平的所述墙壁点云的高度值归一化，将归一化后的高度值作为深度图的灰度值，生成深度图； 将所述强度图和所述深度图按RGB通道融合成为RGB图像； 采用墙砖识别模型对所述RGB图像进行识别，该墙砖识别模型的特征提取网络包括使卷积核适应不同形状的墙砖区域的可变形卷积网络，其中所述RGB图像输入到特征提取网络后得到特征图，使用RPN生成候选框，所述特征图和所述候选框通过感兴趣区域池化和分类得到图像识别结果，其中生成所述候选框时根据墙砖目标的长宽比生成对应比例的锚框长宽比使得不同尺寸和缩放比例的锚框能够适应不同尺度的墙砖目标； 根据所述墙砖识别模型的识别结果和所述旋转矩阵生成墙砖区域的三维检测结果。
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