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龙图腾网获悉上海擎朗智能科技有限公司申请的专利机器人故障诊断方法、装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210976188.8，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权机器人故障诊断方法、装置、机器人和存储介质是由陈军;权良骞;张蛟设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人故障诊断方法、装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人故障诊断方法、装置、机器人和存储介质。具体包括：获取机器人的节点树的状态信息；节点树中的各节点根据机器人各组成结构的工作状态确定，各节点根据各组成结构的通信关系相连；根据状态信息，对机器人进行故障诊断；通过节点树展示故障诊断结果。本申请实施例的技术方案，通过将机器人各组成结构的工作状态转化为节点树的形式，并通过展示的方式提示用户机器人的故障所在。这样做可以直观的、便捷的展示机器人的故障发生节点，精准的定位故障源头，并且通过节点的方式展示，即使非技术人员也可以轻松的获取故障信息，并在无专业人员在场时对机器人进行简单的修理，可以降低机器人的维护难度，提高机器人的工作效率。

本发明授权机器人故障诊断方法、装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人故障诊断方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人的节点树的状态信息；所述节点树中的各节点根据所述机器人各组成结构的工作状态确定，所述各节点根据所述各组成结构的通信关系相连；所述节点树的状态信息是节点树中各节点反应的机器人的各组成结构的工作状态情况； 根据所述状态信息，对所述机器人进行故障诊断； 通过所述节点树展示故障诊断结果； 其中，所述故障诊断结果包括故障状态、无效状态、正常状态和警告状态，所述通过所述节点树展示故障诊断结果，包括： 若非叶节点的故障诊断结果为故障状态或无效状态，则以该非叶节点为根节点的子树中的所有节点均展示为无效状态；其中，所述警告状态包括该节点对应机器人的组成结构或部件可以完成指令进行工作，但是出现下述问题中的至少一项：节点日志未更新和节点对应软件通讯版本旧； 根据所述故障诊断结果，确定所述各节点的展示方式； 根据所述展示方式，渲染并展示所述故障诊断结果；其中，所述展示方式包括在人机交互界面上展示下述至少一项：节点的颜色、形状、大小和虚实。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海擎朗智能科技有限公司，其通讯地址为：201206 上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区金海路1000号56号楼11楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。