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龙图腾网获悉未来机器人(深圳)有限公司申请的专利路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115480567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211012116.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质是由郑帆;李陆洋;方牧;鲁豫杰设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种路径规划方法、路径规划装置、机器人及计算机可读存储介质。方法包括获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接任意相邻两个所述路径点的路径；根据所述路径的距离和所述地图中所有机器人的位置信息，规划每个所述机器人从起始路径点移动到终止路径点的目标路线。通过获取预设的地图中的路径点以及连接相邻两个路径点的路径，并确定每个路径的距离，在进行起始路径点到终止路径点的路径规划时，不仅考虑了路径的距离，而且考虑了地图中所有机器人的位置信息，能够根据路径的距离以及其他机器人的位置，动态规划目标路线，从而有利于避免多个机器人运行时的路线重叠导致的机器人避让和等待带来的影响。

本发明授权路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接任意相邻两个所述路径点的路径； 根据所述路径的距离和所述地图中所有机器人的位置信息确定路径的损失值，并根据所述路径的损失值规划每个所述机器人从起始路径点移动到终止路径点的目标路线，所述起始路径点为任一所述路径点，所述终止路径点为所述起始路径点之外的任一所述路径点； 所述路径的损失值包括所述路径的初始损失值和所述路径的更新损失值，所述根据所述路径的距离和所述地图中所有机器人的位置信息确定路径的损失值，并根据所述路径的损失值规划每个所述机器人从起始路径点移动到终止路径点的目标路线，包括： 根据所述路径的距离计算所述路径的初始损失值； 根据所述路径的初始损失值规划每个所述机器人从所述起始路径点移动到所述终止路径点的初始路线； 根据所述路径的初始损失值、每个所述机器人的当前路线、所述地图中所有所述机器人的位置信息，计算所述路径的更新损失值，所述当前路线包括所述初始路线或上一次路径规划的所述目标路线； 基于预设的路径规划算法和所述路径的更新损失值，规划每个所述机器人从所述起始路径点移动到所述终止路径点的所述目标路线，在连通所述起始路径点和所述终止路径点的所有路线中，所述目标路线包含的所有所述路径的损失值之和最小。

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