电子科技大学陈振雷获国家专利权
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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种线性扩张观测器、反演控制器及外骨骼装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328183B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211010282.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种线性扩张观测器、反演控制器及外骨骼装置是由陈振雷;郭庆;石岩;严尧;蒋丹;张继宇;寇建阁;许猛;李春设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种线性扩张观测器、反演控制器及外骨骼装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种线性扩张观测器、反演控制器及外骨骼装置，应用于外骨骼机器人领域，针对现有技术因未测量的关节速度和集总不确定性，而导致的跟踪精度不高的问题；本发明设计一种基于线性扩张状态观测器来估计得到关节速度和集总不确定性；然后设计基于该观测器的反演控制器得到用于驱动下肢外骨骼的力矩；从而实现下肢外骨骼系统的稳定控制。
本发明授权一种线性扩张观测器、反演控制器及外骨骼装置在权利要求书中公布了：1.一种线性扩张观测器，其特征在于，所述线性扩张状态观测器根据输入的外骨骼双关节力矩τ以及关节位置q得到估计位置估计速度估计集总不确定性项 所述线型扩张观测器设计为： 其中，是状态x的估计值，是状态x1的估计值，H是观测器增益，M0q、G0q是由参数辨识结果得到的动力学项，I2×2表示2乘2的单位矩阵，τext为人机耦合力矩，表示针对于状态变量x2的估计偏差。
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