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龙图腾网获悉中联重科土方机械有限公司;陕西中联西部土方机械有限公司申请的专利用于工程设备的控制方法、装置、存储介质及处理器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211020360.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于工程设备的控制方法、装置、存储介质及处理器是由张峰;吴元峰;戴群亮;戴维杰设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于工程设备的控制方法、装置、存储介质及处理器在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种用于工程设备的控制方法、工程设备、存储介质及处理器工程设备包括定位装置，控制方法包括：通过定位装置获取工程设备所在的当前位置；确定当前位置与工程设备周围的障碍物之间的第一相隔距离；根据当前位置和第一相隔距离确定由多个虚拟边界组成的与障碍物重合的虚拟空间区域；在工程设备移动至下一个位置的情况下，确定工程设备与距离虚拟边界之间的相对空间参数；根据相对空间参数控制工程设备执行对应的控制参数，使得工程设备安全作业。在工程设备位置变化的情况下，可以在设置的虚拟空间区域范围进行作业，避免工程设备触碰到实际的障碍物，可以提高工程设备作业的安全性。

本发明授权用于工程设备的控制方法、装置、存储介质及处理器在权利要求书中公布了：1.一种用于工程设备的控制方法，其特征在于，所述工程设备包括定位装置和回转角度传感器，所述控制方法包括： 通过所述定位装置获取所述工程设备所在的当前位置； 确定所述当前位置与所述工程设备周围的障碍物之间的第一相隔距离； 根据所述当前位置和所述第一相隔距离确定针对所述工程设备的虚拟区域，所述虚拟区域是由多个虚拟边界组成的与所述障碍物重合的虚拟空间区域； 在所述工程设备从所述当前位置移动至下一个位置的情况下，确定所述工程设备与距离所述虚拟边界之间的相对空间参数，所述相对空间参数包括所述工程设备的行走方向以及所述工程设备在所述下一个位置处相对于所述虚拟边界的限位角度，包括： 通过所述定位装置获取所述下一个位置的位置数据，所述位置数据包括所述工程设备上车部分的第一航向角； 通过所述回转角度传感器获取所述工程设备在所述下一个位置的回转角度； 根据所述第一航向角和所述回转角度确定所述工程设备的下车部分的第二航向角； 根据所述第二航向角确定所述工程设备在所述下一个位置处的行走方向； 根据所述相对空间参数确定所述工程设备的控制参数，以控制所述工程设备执行所述控制参数使得所述工程设备安全作业，包括： 通过所述定位装置获取所述下一个位置的位置数据，所述位置数据包括所述工程设备上车部分的第一航向角； 在所述限位角度与所述第一航向角之间的差值小于或等于预设角度阈值的情况下，控制所述工程设备的回转马达停止工作，或控制所述工程设备朝远离与所述工程设备距离最近的虚拟边界的方向移动，以使工程设备安全作业。

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