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龙图腾网获悉广州国交润万交通信息有限公司申请的专利一种毫米波雷达和视频联合标定方法、系统及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115526938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211035019.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种毫米波雷达和视频联合标定方法、系统及终端设备是由吕洪燕;吴国平设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种毫米波雷达和视频联合标定方法、系统及终端设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种毫米波雷达和视频联合标定方法、系统及终端设备，方法包括获取待联合标定的视频流，在待联合标定的视频流采集路段矩形区域的四个角点、每个车道交通目标在近点和远点的毫米波雷达数据，以及每个车道交通目标的中心点在近点和远点的像素坐标，计算投影变换矩阵和缩放矩阵，依据投影变换矩阵和缩放矩阵进行毫米波雷达数据和视频数据的联合；通过在待联合标定的视频流采集路段矩形区域的四个角点、每个车道交通目标在近点和远点的毫米波雷达数据，以及每个车道交通目标的中心点在近点和远点的像素坐标，并计算出投影变换矩阵和缩放矩阵，能够实现毫米波雷达数据和视频数据的联合标定，同时，计算步骤简单，能够大大提高处理效率。

本发明授权一种毫米波雷达和视频联合标定方法、系统及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达和视频联合标定方法，其特征在于，具体包括： 获取待联合标定的视频流； 在待联合标定的视频流采集路段矩形区域的四个角点、每个车道交通目标在近点和远点的毫米波雷达数据，以及每个车道交通目标的中心点在近点和远点的像素坐标； 依据所述路段矩形区域的四个角点计算出投影变换矩阵； 依据每个车道交通目标在近点和远点的毫米波雷达数据，以及每个车道交通目标的中心点在近点和远点的像素坐标，计算出缩放矩阵； 依据投影变换矩阵和缩放矩阵进行毫米波雷达数据和视频数据的联合，从而实现毫米波雷达和视频的联合标定； 其中，所述依据每个车道交通目标在近点和远点的毫米波雷达数据，以及每个车道交通目标的中心点在近点和远点的像素坐标，计算出缩放矩阵，具体包括： 将每个车道交通目标的中心点在近点和远点的像素坐标进行投影变换，得到每个车道交通目标的中心点在近点和远点的投影坐标； 将每个车道交通目标的中心点在近点和远点的投影坐标和每个车道交通目标在近点和远点的毫米波雷达数据进行比对，得到缩放矩阵。

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