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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种闭链卧式下肢康复机器人结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115708753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211128036.9，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种闭链卧式下肢康复机器人结构是由秦建军;李东琦;郑皓冉;房世豪;陈锡夫设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种闭链卧式下肢康复机器人结构在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗康复器械技术领域，特别涉及一种闭链卧式下肢康复机器人结构，包括机架、驱动机构和矢状面康复机构，矢状面康复机构为可活动的Z字形机构，人体的大腿、小腿、以及脚分别固定在矢状面康复机构上，驱动机构设置在机架上并与矢状面康复机构相连，矢状面康复机构在驱动机构的作用下发生转动，实现髋关节和膝关节绕人体冠状轴的主被动运动，完成下肢康复训练。采用双闭环闭链式结构，在驱动机构的作用下，通过创新性构型设计及自适应阻抗控制系统，实现髋关节和膝关节绕人体冠状轴的主被动运动，踝关节绕人体冠状轴和垂直轴的主被动运动，保证了康复过程的安全性和稳定性，完成下肢康复训练。

本发明授权一种闭链卧式下肢康复机器人结构在权利要求书中公布了：1.一种闭链卧式下肢康复机器人结构，其特征在于，包括机架组件、驱动机构和矢状面康复机构，所述矢状面康复机构为可活动的Z字形机构，人体的大腿、小腿、以及脚分别固定在所述矢状面康复机构上，所述驱动机构设置在所述机架组件上并与所述矢状面康复机构相连，所述矢状面康复机构在所述驱动机构的作用下发生转动，实现髋关节和膝关节绕人体冠状轴的主被动运动，完成下肢康复训练； 所述矢状面康复机构包括大腿杆（8）、小腿杆（9）、大腿腿托（10）和小腿腿托（11）；所述驱动机构包括第一舵机（1）、第一动力臂（2）、第一动力臂拉杆（3）、第二舵机（4）、第二动力臂（5）以及第二动力臂拉杆（6）； 其中，所述大腿杆（8）、小腿杆（9）、第二动力臂拉杆（6）、第二动力臂（5）四者组成双曲柄机构，所述第二舵机（4）驱动所述第二动力臂（5）摆动，进而带动所述小腿杆（9）相对于所述大腿杆（8）摆动，实现膝关节的主被动运动； 所述机架组件、大腿杆（8）、第一动力臂（2）、第一动力臂拉杆（3）四者也组成双曲柄机构，所述第一动力臂（2）驱动所述第一动力臂拉杆（3）摆动，进而带动所述大腿杆（8）相对于所述机架组件摆动，实现髋关节的主被动运动； 所述大腿杆（8）包括大腿杆固定部和大腿杆滑动部，两者滑动连接；同时所述第二动力臂拉杆（6）也包括拉杆固定部和拉杆滑动部两个部分，使所述大腿杆（8）的工作长度可调节并能与人体大腿长度相匹配； 所述大腿杆（8）一侧设有大腿伸缩机构（13），所述大腿伸缩机构（13）一端与所述第二动力臂（5）连接，所述大腿伸缩机构（13）另一端与所述大腿杆滑动部、所述拉杆滑动部分别连接。

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