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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种基于神经网络的多预瞄点路径跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115576317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211138324.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于神经网络的多预瞄点路径跟踪控制方法及系统是由白国星;郑淏清;孟宇;刘立;王国栋;汪振设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于神经网络的多预瞄点路径跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于神经网络的多预瞄点路径跟踪控制方法及系统，所述方法包括：在车身坐标系中建立基于时变局部模型的非线性模型预测控制器；通过非线性模型预测控制器控制被控对象跟踪一条预设的前方参考路径，并采集前方参考路径信息，生成训练样本；采用预设的神经网络构建路径跟踪控制器，并采用所述训练样本训练所构建的路径跟踪控制器；利用训练好的路径跟踪控制器实现被控对象的路径跟踪控制。本发明方案解决了现有技术无法有效利用前方参考路径信息，在参考路径曲率变化幅度较大时精确性不佳的问题。

本发明授权一种基于神经网络的多预瞄点路径跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的多预瞄点路径跟踪控制方法，其特征在于，包括： 在车身坐标系中建立基于时变局部模型的非线性模型预测控制器； 通过所述基于时变局部模型的非线性模型预测控制器，控制被控对象跟踪一条预设的前方参考路径，并采集前方参考路径信息，生成训练样本；其中，所述参考路径信息包括：参考路径的横、纵坐标，以及航向角； 采用预设的神经网络构建路径跟踪控制器，并采用所述训练样本训练所构建的路径跟踪控制器；其中，所述路径跟踪控制器的输入包括初始横摆角速度和所述参考路径信息，所述路径跟踪控制器的输出包括目标横摆角速度； 利用训练好的路径跟踪控制器实现被控对象的路径跟踪控制； 在车身坐标系中建立基于时变局部模型的非线性模型预测控制器，包括： 将预测控制器和被控对象前方一段参考路径转入每个控制周期开始时的车身坐标系，基于转化后的坐标建立基于时变局部模型的非线性模型预测控制器； 通过所述基于时变局部模型的非线性模型预测控制器，控制被控对象跟踪一条预设的前方参考路径，并采集前方参考路径信息，生成训练样本，包括：令基于局部时变模型的非线性模型预测控制器控制被控对象跟踪一条复杂度符合预设要求的参考路径，并采集输入信息向量，以生成训练样本；其中，输入信息向量由初始横摆角速度、参考路径中第一个参考点的横、纵坐标及航向角，参考路径中的中间一个参考点的横、纵坐标及航向角，以及参考路径中的最后一个参考点的横、纵坐标及航向角组成。

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